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龙图腾网获悉北京大方云图科技有限公司申请的专利面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120927021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511460100.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策方法和系统是由高峰;康晓欢;陈成磊设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策方法和系统，涉及路径协同决策技术领域，本申请通过获取激光雷达点云、摄像头图像及毫米波雷达回波数据，对三类数据进行特征级融合，得到交叉路口内障碍物三维轮廓信息与交通灯状态信息。随后对这两类信息进行时空关联处理，生成交叉路口的环境障碍物热力分布图。基于SLAM算法，结合该热力分布图构建交叉路口实时环境语义地图。最后依据该语义地图，通过强化学习生成自动驾驶车辆在交叉路口的路径协同策略，为城市复杂环境下的自动驾驶路径协同决策提供支持，确保车辆在交叉路口安全、高效通行，提升在城市复杂环境下自动驾驶车辆在交叉路口的通行安全性与路径决策效率。

本发明授权面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达点云数据、摄像头图像数据及毫米波雷达回波数据，将所述激光雷达点云数据、所述摄像头图像数据及所述毫米波雷达回波数据进行特征级融合，得到对应交叉路口内障碍物的三维轮廓信息以及交通灯状态信息； 对所述三维轮廓信息和所述交通灯状态信息进行时空关联处理，得到对应交叉路口的环境障碍物热力分布图； 基于SLAM算法，根据所述环境障碍物热力分布图构建对应交叉路口的实时环境语义地图； 依据所述实时环境语义地图，通过强化学习生成自动驾驶车辆在交叉路口的路径协同策略，所述路径协同策略是面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策； 所述对所述三维轮廓信息和所述交通灯状态信息进行时空关联处理，得到对应交叉路口的环境障碍物热力分布图，包括： 将交叉路口划分为多个空间单元，将所述三维轮廓信息匹配到对应的空间单元； 根据所述三维轮廓信息反映的障碍物移动方向和速度，确定每个所述空间单元在预设时间段内是否会出现障碍物，同时记录所述预设时间段内对应的交通灯状态变化信息； 根据每个所述空间单元内的障碍物出现情况和所述交通灯状态变化信息，生成每个所述空间单元在交通灯周期内出现障碍物的风险概率； 基于所述风险概率，为每个所述空间单元分配对应的热力值，将所有所述热力值进行整合，生成对应交叉路口的环境障碍物热力分布图； 所述依据所述实时环境语义地图，通过强化学习生成自动驾驶车辆在交叉路口的路径协同策略，所述路径协同策略是面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策，包括： 从所述实时环境语义地图中提取每个空间单元的语义标识、固定结构位置、所述交通灯状态关联信息，及其他车辆的实时位置和移动方向； 设定路径选择要求，所述路径选择要求包括避开所述语义标识显示高风险的空间单元，遵循交通灯状态关联信息指示的通行规则，行驶轨迹贴合固定结构，且不与其他车辆的实时位置和移动方向产生冲突； 基于所述路径选择要求，通过强化学习生成多个自动驾驶车辆的行驶路径方案，依据实时环境语义地图信息，确定每个所述行驶路径方案的奖励值； 将奖励值最高的行驶路径方案作为自动驾驶车辆在交叉路口的路径协同策略。

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