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龙图腾网获悉重庆众思创智能科技有限公司申请的专利基于机器视觉技术的白车身焊缝识别与自动焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120913195B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511430075.8，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于机器视觉技术的白车身焊缝识别与自动焊接方法是由郑雪靖;王子天;覃忠华;崔涛;杨斌设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉技术的白车身焊缝识别与自动焊接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器视觉技术的白车身焊缝识别与自动焊接方法，具体涉及计算机视觉与图像处理技术领域，用于解决现有三维视觉识别方法对不完整且具有不确定性的点云数据处理能力不足导致的焊缝轨迹识别准确性问题；通过多视角点云采集与配准、概率性置信度评估、轨迹连续性约束的区域生长以及多轨迹融合优化等步骤，实现了在复杂工况下对白车身焊缝轨迹的精确识别；首先获取多视角点云数据并进行概率性配准生成置信度评估结果，然后基于置信度加权和语义约束生成候选轨迹，最后通过智能优化生成最优轨迹并转换为机器人可执行的焊接指令，有效提高了焊缝识别的准确性和鲁棒性。

本发明授权基于机器视觉技术的白车身焊缝识别与自动焊接方法在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉技术的白车身焊缝识别与自动焊接方法，其特征在于，包括： S1、通过三维视觉传感器获取白车身待识别区域的多视角点云数据； S2、将多视角点云数据与预存的白车身三维模型进行基于特征匹配的概率性配准，生成包含配准误差协方差矩阵的置信度评估结果，包括： 从统一坐标系下的多视角点云数据和预存的白车身三维模型中分别提取关键点及其局部特征描述子； 基于提取的局部特征描述子进行特征匹配，建立多视角点云数据与白车身三维模型之间的匹配点对； 根据匹配点对计算最优的刚性变换参数，并通过迭代最近点算法优化变换参数； 基于优化后的变换参数计算所有匹配点对的距离误差，并根据距离误差统计量生成配准误差协方差矩阵作为置信度评估结果； S3、根据置信度评估结果对配准后的点云数据进行可信度加权，并通过融入轨迹连续性语义约束的区域生长过程，生成多条候选焊缝轨迹段； S4、根据置信度评估结果判定候选焊缝轨迹段是否经过高不确定性区域； S5、若否，则从多条候选焊缝轨迹段中选择一条作为最优轨迹；若是，则通过迭代优化方式将各候选焊缝轨迹段中符合物理约束的局部线段进行融合，生成最优轨迹； S6、将最优轨迹转换为包含三维空间坐标、焊枪法向姿态及焊接工艺参数的机器人焊接指令集。

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