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龙图腾网获悉北京海舶无人船科技有限公司申请的专利一种水下场景分布式协同三维建模方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120912794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511449130.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种水下场景分布式协同三维建模方法和系统是由梁栋;高之宁;李旭龙;杨萌设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下场景分布式协同三维建模方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及三维建模技术领域，具体公开了一种水下场景分布式协同三维建模方法和系统，该方法通过识别平台扫描重叠区域并选择稳定色彩特征点作为色彩锚点，采用结合SIFT特征和Lab色彩空间的多尺度特征描述方法，基于色彩方差、空间分布均匀性和纹理丰富度进行加权评估；建立RGB三通道深度衰减补偿模型，对不同深度图像进行色彩衰减校正；利用色彩锚点信息计算各平台动态白平衡校正参数，消除平台间色温差异；最后建立全局色彩一致性优化目标函数，通过迭代优化实现多平台图像色彩统一。本发明适用于不同水质环境和深度范围，提供了高质量的三维建模技术解决方案。

本发明授权一种水下场景分布式协同三维建模方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种水下场景分布式协同三维建模方法，其特征在于，所述方法用于解决分布式协同三维建模中的多平台采集图像的色彩一致性问题，包括以下步骤： 步骤S1，识别至少两个平台扫描重叠区域，从所述扫描重叠区域内选择稳定色彩特征点作为色彩锚点； 所述色彩锚点采用多尺度特征描述方法，结合SIFT特征和Lab色彩空间信息描述锚点特征； 色彩锚点选择标准基于色彩方差、空间分布均匀性和纹理丰富度的加权评估法：；其中，为第个候选锚点；为候选锚点评分，为锚点在不同平台间的色彩方差；为候选锚点的空间分布均匀性；为候选锚点的纹理丰富度； 对候选锚点进行时序稳定性计算：；其中，为锚点的时序稳定性；为锚点色彩的时间序列标准差；为锚点色彩的时间序列均值；为锚点的色彩值； 步骤S2，根据各平台的扫描深度和扫描色彩值，建立RGB三通道的深度衰减补偿模型，对不同深度采集的图像进行色彩衰减校正； 步骤S3，利用色彩锚点信息，计算各平台的动态白平衡校正参数，消除不同平台间的色温差异； 基于色彩锚点信息，通过最小化目标函数计算各平台的白平衡校正矩阵：；其中，为第个平台的白平衡校正矩阵；N为色彩锚点总数；为第个平台在第个锚点处的色彩向量；为参考平台在第个锚点处的色彩向量； 白平衡校正矩阵的形式为：；其中，、、分别为第个平台红、绿、蓝通道的白平衡校正系数，取值范围0.5-2.0； 所述参考平台选择标准为使总体色彩偏差最小的平台： ；其中：为选定的参考平台编号；为所有平台在锚点处的平均色彩； 步骤S4，建立全局色彩一致性优化目标函数，通过迭代优化实现多平台图像的色彩统一。

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