河北科技大学甄然获国家专利权
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龙图腾网获悉河北科技大学申请的专利狭窄空间下无人机编队自适应半径环绕跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909324B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511445953.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权狭窄空间下无人机编队自适应半径环绕跟踪控制方法是由甄然;赵至哲;贾江波;张炻崇;张曼;孙梦麒设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本狭窄空间下无人机编队自适应半径环绕跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种狭窄空间下无人机编队自适应半径环绕跟踪控制方法，采用无人机与目标间的相对运动学模型，并基于互联系统定理设计了无人机编队对移动目标的环绕跟踪制导律。同时，考虑到可飞行区域约束及目标机动性，设计自适应半径控制算法，使无人机编队在穿越狭窄空间时能自主动态调整环绕半径，提升了适应性与有效性，实现安全航行。
本发明授权狭窄空间下无人机编队自适应半径环绕跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种狭窄空间下无人机编队自适应半径环绕跟踪控制方法，其特征在于，采用无人机与目标间的相对误差运动学模型，并基于自适应半径控制算法设计无人机编队对移动目标的环绕跟踪制导律； 所述相对误差运动学模型为： 其中，表示无人机的当前位置坐标，代表到目标的距离，被定义为从目标指向无人机的方向与无人机航向之间的夹 角，表示第架无人机与目标之间的相对线速度，表示第架无人机与目标 之间的相对角速度；和分别表示和与期望状态的误差值，表示每对无人机 之间相对航向角的误差，表示期望的目标环绕半径，且的一阶导数与二阶导数 均存在，表示无人机的期望线速度； 所述自适应半径控制算法为：基于所采集的通道边界位置数据，利用环绕半径计算公式实时计算狭窄空间内的最优环绕半径； 所述环绕半径的计算公式为： 其中，表示此时刻的目标位置，代表此时刻所采集通道在轴方向上的 最低边界对应的纵坐标值，代表该通道在轴方向上的最高边界对应的纵坐标值； 所述环绕跟踪制导律为： 其中,，均为正常数。
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