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龙图腾网获悉山东和合信息科技有限公司申请的专利一种基于VLN大模型的厨房服务机器人操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120902023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511439711.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于VLN大模型的厨房服务机器人操作方法是由王建国;刘占强;赵建玲;董良;刘洋;齐长乐;高军军设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于VLN大模型的厨房服务机器人操作方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于VLN大模型的厨房服务机器人操作方法，涉及智能机器人技术领域，包括：基于双目摄像头与深度传感器实时获取环境信息，以构建三维环境模型；对获取的用户自然语言指令分解为子任务序列，根据环境信息评估对子任务序列的影响，以得到分解评估结果；基于三维环境模型和分解评估结果，规划机械臂运动路径；基于物品特性确定抓取参数，以调整机械臂的接触刚度与抓取力度；基于机械臂抓取物品实时得到的反馈信息，结合环境信息，以调整机械臂的执行状态。

本发明授权一种基于VLN大模型的厨房服务机器人操作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于VLN大模型的厨房服务机器人操作方法，其特征在于，包括: 基于双目摄像头与深度传感器实时获取环境信息，以构建三维环境模型； 对获取的用户自然语言指令分解为子任务序列，根据环境信息评估对子任务序列的影响，以得到分解评估结果； 基于三维环境模型和分解评估结果，规划机械臂运动路径； 基于物品特性确定抓取参数，以调整机械臂的接触刚度与抓取力度，具体为： 结合三维环境模型中的物品分类信息，识别物品的材质类型，通过视觉图像判断物品的结构特性； 针对不同材质的物品，建立预设的抓取参数库，包括标准接触刚度值和推荐抓取力度范围； 在抓取过程中，实时监测物品的形变情况和表面状态，根据物品的实时反馈，动态调整接触刚度和抓取力度； 基于机械臂抓取物品实时得到的反馈信息，结合环境信息，以调整机械臂的执行状态； 在机械臂执行抓取操作时，首先依据已规划的运动路径，将机械臂移动至目标物品的预设抓取点位，并调整末端执行器的姿态，使其与物品表面形成最佳接触角度，以提高抓取稳定性；随后，根据物品特性设定初始抓取参数，包括接触刚度和抓取力度；机械臂沿规划的抓取路径缓慢接近物品，在接触过程中逐步增加抓取力度，同时通过力传感器实时感知抓取过程中的接触力反馈，并结合视觉或深度信息监测物品的形变程度和表面状态变化；在整个抓取过程中，系统持续采集并分析机械臂各关节的力矩数据、末端执行器的接触力数值以及物品的形变或位移情况，同时通过视觉系统实时观察物品的状态变化；将实际抓取过程中获取的参数与预设的抓取参数进行比对，评估当前抓取效果是否满足稳定、安全的要求；若检测到物品出现异常形变、接触力超过安全阈值或存在滑落风险，则立即降低抓取力度以防止损坏；若判断物品因表面光滑导致抓取不稳定，则适当提高接触刚度以增强夹持顺应性和摩擦力；此外，根据实时反馈信息，系统还动态调整机械臂的运动速度、加速度及局部轨迹，在接近易损物品时减速、在检测到偏移时微调路径，从而实现对执行状态的闭环优化与自适应控制，确保抓取操作的可靠性与安全性； 在物品被抓取后，系统对抓取状态进行确认，通过视觉检测、力反馈及位姿一致性判断，验证物品是否已被抓取；在确认抓取成功后，机械臂才按照预先规划的移动路径执行后续操作，包括搬运或放置；在抓取过程中，系统同步采集并记录多维度数据，包括物品的形变数据、末端执行器的接触力数据以及机械臂各关节的力矩、角度和运动状态信息；同时，系统对每次抓取操作的关键性能指标进行统计，包括抓取成功率、物品是否发生损伤、滑落次数；对于成功完成的抓取操作，将其所使用包括接触刚度、抓取力度、夹持姿态的抓取参数与对应物品的材质、形状及状态信息关联，并存入物品特性参数库；基于积累的历史抓取数据，系统持续分析不同材质、形状或表面状态物品的实际抓取效果，对预设的抓取参数进行优化和更新，提升参数库的适应性与精准度；当发生抓取失败时，系统自动分析失败原因，包括抓取力度不足、接触刚度不匹配、物品滑移或环境干扰，并据此动态调整下一次尝试的抓取参数，重新规划抓取动作并执行，形成闭环的学习与优化机制，不断提升机械臂在复杂厨房环境中的自适应抓取能力。

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