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龙图腾网获悉华航高科(北京)技术有限公司申请的专利用于复杂地形的旋翼无人机危害物识别管理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120875620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511324790.3，技术领域涉及：G06Q10/0637；该发明授权用于复杂地形的旋翼无人机危害物识别管理方法及系统是由陶青长;王立轩;王长磊设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于复杂地形的旋翼无人机危害物识别管理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了用于复杂地形的旋翼无人机危害物识别管理方法及系统，属于无人机监控技术领域。该系统包括：三维模型生成模块、悬停点获取模块、数据采集模块、危害物识别模块、危害等级排序模块、数据管理模块。本发明通过地形复杂度量化算法实时生成三维地形模型，使预设路径规划算法在最优巡航路径上动态选取悬停检测点；在悬停点同步采集可见光、红外、声学多模态数据，经YOLOv7网络融合提取危害物特征向量；再生成风险等级并排序，最终输出包含位置、等级与处置建议的管理报告，达到了在复杂地形下扩大检测覆盖范围、提升识别置信度、缩短应急响应时间，解决了复杂地形下检测盲区扩大、识别置信度下降、响应时间延长的问题。

本发明授权用于复杂地形的旋翼无人机危害物识别管理方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于复杂地形的旋翼无人机危害物识别管理方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取复杂地形的激光雷达点云数据，通过地形复杂度量化算法计算地形起伏参数，生成三维地形模型数据； 所述地形复杂度量化算法包括： 对激光雷达点云数据进行预处理，剔除噪声点后构建规则网格； 计算网格内各点的高程方差和坡度梯度，通过地形复杂度量化公式： ； 其中，为地形复杂度数值，为网格内所有点高程值的方差，为坡度梯度向量模长，为网格的粗糙度参数，为网格内点云密度，和为权重系数； 将全部网格的地形复杂度数值升序排列，按三分位法划分为三个区间，地形复杂度数值不大于第一复杂阈值为平坦，地形复杂度数值大于第一复杂阈值且不大于第二复杂阈值为中等复杂，地形复杂度数值大于第二复杂阈值为高复杂； 基于三维地形模型数据，采用预设路径规划算法计算最优巡航路径坐标序列，并根据地形梯度变化得到悬停检测点位置数据； 所述预设路径规划算法包括： 通过总代价函数得出最优规划路径，路径节点的总代价函数为： ； 其中，为从任务起飞点到节点的已行驶实际代价，为从节点到任务终点的启发式代价，为地形适应性代价； 地形适应性代价的计算公式为：，其中为地形复杂度权重，为节点处的地形复杂度数值，为障碍物影响权重，为节点处的障碍物密度； 所述悬停检测点位置数据的获取步骤包括： 基于最优巡航路径坐标序列，获取路径上各点的地形梯度变化率； 当地形梯度变化率超过预设阈值时，标记为潜在悬停点； 通过视野覆盖优化算法： ； 其中，为悬停点的视野覆盖得分，为可观测区域数量，为第个区域的面积，为观测角度，为观测距离，为遮挡因子； 通过射线追踪算法计算，，其中为第个遮挡体积，为总观测体积； 选择值最大的点作为最终悬停检测点位置； 在各悬停检测点位置，启动多模态传感器同步采集，获取多模态传感器数据，包括可见光图像数据、红外热成像数据和声学特征数据； 将多模态传感器数据输入预设YOLOv7危害物识别网络，提取危害物特征向量并生成危害物位置坐标和类别标识数据； 基于危害物特征向量，通过威胁度评估算法计算各危害物的风险等级数值，并根据风险等级数值对危害物进行优先级排序； 将排序后的危害物数据存储至危害物管理数据库，生成包含位置信息、威胁等级和处置建议的危害物管理报告。

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