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龙图腾网获悉北京国目信息技术有限公司申请的专利基于视频辅助的吊装作业远程智能操控系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120864374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510970631.4，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权基于视频辅助的吊装作业远程智能操控系统及方法是由苏杰;冯会晓设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视频辅助的吊装作业远程智能操控系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及化工园区风险管控的技术领域，公开了基于视频辅助的吊装作业远程智能操控系统及方法，包括捕捉吊装作业现场的视频流，对视频流进行实时分析，识别吊装物品、工作人员、障碍物，构建吊装作业工作场景信息，并实时监测作业环境的变化，检测潜在的安全隐患，根据作业任务和环境单元，生成最优吊装路径，并实时更新路径，通过控制模块对吊装工作进行控制，若分析模块输出图像出现工作人员进入吊装作业工作危险区，则进行预警，通过安全模块，保障吊装按照最优吊装路径执行，并且在遇到人员危险时，触发紧急停止按钮，实现了自动识别路径情况，显著提升吊装作业的安全水平。

本发明授权基于视频辅助的吊装作业远程智能操控系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于视频辅助的吊装作业远程智能操控系统，其特征在于，包括：采集模块、分析模块、路径规划模块和控制模块；其中，采集模块用于捕捉吊装作业现场的视频流，并预处理所述视频流； 所述分析模块用于输出连续多帧视频流中的吊装作业环境图像数据，获取图像数据的特征值，并由特征值提取图像像素，通过环境单元对图像像素与点云进行时空特征对齐，输出三维场景，并实时刷新吊臂、障碍物和工作人员的空间位置； 所述环境图像数据包括吊装物品、工作人员、障碍物，获取图像数据的特征值的方法包括： S201、分析模块通过接收吊装作业现场的视频流，将视频流中随机连续时间戳的K张图像按时间顺序叠加相邻帧图像，并根据时间远近分配不同权重； S202、通过小目标图像的边界框来检测物体，不同大小的物体需要使用不同大小的边界框，对于不同的吊装作业图像，存在具有初始设置的长度和宽度的边界框； S203、分析模块参数还包括特征提取，通过对输入图像进行切片处理，将输入的图像切分成多个子图像，将输入的多个子图像分为J个部分，对每个部分进行卷积计算，输出一个J倍尺寸的特征图，所述J倍尺寸的特征图为通过卷积操作扩展特征通道数； S204、对J倍尺寸的特征图，按照预设规则进行拼接，形成规则尺寸的输出特征图，所述输出特征图继续输入卷积层进行处理； S205、通过特征融合对不同网络层的特征图进行融合，并将不同大小的特征图划分为B块，每块分别经过预设尺寸的最大池化，将B块特征图进行拼接，输出固定大小的特征值； 所述由特征值提取图像像素的方法包括特征点检测、特征点匹配、矩阵计算和回环检测； 吊装作业环境图像数据的特征值作为二维函数Ix,y，其中x和y是像素的位置，Ix,y为位置的灰度值； 所述特征点检测用于从特征图中提取关键像素点，并检验关键像素点x，y周围的像素点，通过比较关键像素点周围随机像素对的灰度值，生成二进制描述符，通过生成的二进制描述符描述关键像素点的局部区域； 通过特征点检测输出图像的关键像素点和关键像素点的局部特征，并通过匹配两幅图像中的特征点，完成特征点匹配； 环境单元接收分析模块输出的图像特征值和点云数据，通过双向匹配对齐二进制描述符与几何描述符的空间特征； 通过点云数据提取点云特征点，并生成几何描述符； 为每帧图像和对应点云数据标记精确采集时刻，采用滑动窗口机制补偿传感器采样率差异； 所述三维场景的重建原理包括将匹配的2D图像像素坐标与3D点云坐标通过透视点云联合优化映射到统一坐标系，采用体素哈希表动态管理空间网格，将相同空间区域的图像纹理与点云几何数据融合，生成连续三维表面； 所述三维场景包括低层、中层和顶层；其中，低层为点云几何框架，用于保留原始精度；中层为图像纹理贴图层，用于增强视觉细节；顶层为语义对象层，用于标记吊臂、障碍物和工作人员； 路径规划模块用于生成网格单元，并通过预测障碍物未来运动轨迹，生成工作人员安全半径，并对障碍物运动轨迹异常路段进行重新规划； 控制模块通过手动模式与自动模式输出吊臂关节角速度控制量和吊臂关节目标角度，并动态调整PID控制参数，控制吊臂运动。

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