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龙图腾网获悉成都农业科技职业学院申请的专利基于计算机视觉的收割机作业路径动态规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511358337.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于计算机视觉的收割机作业路径动态规划方法及系统是由杨健;刘瀚锳;邵新忠;张霞;屈凤林;杨欣伦;刘昕;江昊设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于计算机视觉的收割机作业路径动态规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出了基于计算机视觉的收割机作业路径动态规划方法及系统，属于路径规划领域。其中，该方法包括：在作物生长过程中，通过监测异常气象数据和生长阶段，进行作物倒伏预测，获得预测倒伏信息分布；在作物收割时，采用计算机视觉识别区域图像，获得识别倒伏信息分布；根据预测和识别的倒伏信息分布，进行倒伏可信度分析；结合倒伏可信度分布进行收割机作业路径规划，计算倒伏收割适应度，动态优化获得最优作业路径。本申请解决了现有技术中收割机作业路径规划不合理，导致割台推挤倒伏作物、收割质量差的技术问题，达到了通过动态规划收割机作业路径，避免割台推挤倒伏作物，提高倒伏作物收割质量的技术效果。

本发明授权基于计算机视觉的收割机作业路径动态规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于计算机视觉的收割机作业路径动态规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在作物生长过程中，监测获取生长区域内的异常气象数据和生长阶段，获得异常气象数据序列和生长阶段信息序列，进行作物倒伏预测，获得预测倒伏信息分布； 在进行作物收割时，采集生长区域内的区域图像，采用计算机视觉进行识别，获得识别倒伏信息分布； 根据所述预测倒伏信息分布和识别倒伏信息分布，进行倒伏可信度分析，获得倒伏可信度分布； 在所述生长区域内进行收割机作业路径规划，结合所述倒伏可信度分布，计算获得作业路径的倒伏收割适应度，进行路径动态优化，获得最优作业路径，作为路径规划结果，其中，根据作业路径内的作业方向和倒伏信息内倒伏方向计算倒伏收割适应度； 在作物生长过程中，监测获取生长区域内的异常气象数据和生长阶段，获得异常气象数据序列和生长阶段信息序列，进行作物倒伏预测，获得预测倒伏信息分布，包括： 在作物生长过程中，监测获取生长区域内多个区域栅格的气象数据； 在监测的气象数据满足异常气象条件时，记录获取异常气象数据和对应时刻下作物的生长阶段，获得多个区域栅格的异常气象数据序列和生长阶段信息序列； 将多个区域栅格的异常气象数据序列和生长阶段信息序列分别输入倒伏预测网络，预测输出多个区域栅格的多个预测倒伏信息，获得预测倒伏信息分布，其中，每个预测倒伏信息包括倒伏方向和倒伏比例； 所述倒伏预测网络基于机器学习训练获得，训练步骤包括： 根据作物倒伏监测数据，采集样本异常气象数据序列集合和样本生长阶段信息序列集合，并采集不同样本异常气象数据序列和样本生长阶段信息序列下作物生长的倒伏方向和倒伏比例，标注获得样本倒伏信息集合； 构建基于机器学习的倒伏预测网络； 采用所述样本异常气象数据序列集合、样本生长阶段信息序列集合和样本倒伏信息集合，监督训练和测试所述倒伏预测网络的准确率，在符合要求后完成训练； 在所述生长区域内进行收割机作业路径规划，结合所述倒伏可信度分布，计算获得作业路径的倒伏收割适应度，进行路径动态优化，获得最优作业路径，包括： 在所述生长区域内进行收割机作业路径规划，获得第一作业路径； 提取所述识别倒伏信息分布内的倒伏比例和倒伏方向，获得识别倒伏比例分布和识别倒伏方向分布，结合所述倒伏可信度分布，分配多个区域栅格的规划权重，获得规划权重分布； 根据所述第一作业路径内收割机经过多个区域栅格的作业方向，结合所述识别倒伏方向分布和规划权重分布，计算获得第一倒伏收割适应度； 继续随机规划作业路径，进行路径动态优化，在优化收敛后，保留倒伏收割适应度最大的作业路径，获得最优作业路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都农业科技职业学院，其通讯地址为：610000 四川省成都市温江区德通桥路392号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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