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龙图腾网获悉成都工业学院申请的专利一种光电目标跟踪平台非线性摩擦补偿控制装置、方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511373588.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种光电目标跟踪平台非线性摩擦补偿控制装置、方法是由张瀚文;唐于京;张慧洁;曾凤;陈应松设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光电目标跟踪平台非线性摩擦补偿控制装置、方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光电目标跟踪平台非线性摩擦补偿控制装置、方法，涉及光电目标跟踪系统技术领域，解决了卧式轴系摩擦影响卧式光电目标跟踪平台受轴系摩擦影响较大，控制精度低的问题，其技术方案要点是：通过在传统三闭环回路的速度环中设置高型控制器，提高回路型次，减小整体的跟踪误差，同时针对型次提高带来的控制参数增多的问题，采用多目标优化算法对其进行参数整定；其次在加速度环中设置摩擦补偿器进行补偿摩擦，同时对于控制系统中的非线性摩擦问题，采用非线性建模算子对非线性摩擦进行高阶线性化，进一步减小系统因摩擦造成的跟踪误差。

本发明授权一种光电目标跟踪平台非线性摩擦补偿控制装置、方法在权利要求书中公布了：1.一种光电目标跟踪平台非线性摩擦补偿控制方法，其特征在于，所述方法基于一种光电目标跟踪平台非线性摩擦补偿控制装置执行，所述控制装置包括： 三闭环控制回路，所述三闭环控制回路从内到外为：加速度环、速度环和位置环； 其中，所述速度环中设置高型控制器，所述高型控制器包括速度控制器和附加控制器，用于消除速度环中由于速度变化造成的摩擦误差； 所述加速度环中设置摩擦补偿器，所述摩擦补偿器的传递函数由被控系统实际加速度信号和摩擦补偿量信号的关系模型确定，用于对被控系统进行前馈补偿； 所述控制方法包括： 高型控制器：以相位裕度和幅值裕度作为约束条件，以频域带宽、时域时间乘以误差绝对值积分作为目标函数，构建高型控制器控制参数的多目标优化函数，通过劳斯判据确定高型控制器控制参数的初始范围，基于多目标优化算法求解所述多目标优化函数，得到高型控制器的最佳控制参数； 摩擦补偿器：在加速度环开环中给定一组有规律的电信号作为输入并记录加速度计的输出信号，构建数据集；定义非线性建模算子的向量函数和提升阶数将数据集提升至高维空间，得到提升后的数据集；通过扩张模式动态分解法将非线性建模算子的估算转化为最小化问题求解，求解最小化问题得到非线性建模算子估值；分解非线性建模算子估值，得到离散线性化表示的加速度被控系统的状态空间方程参数；基于状态空间方程参数，构建离散线性化表示的加速度被控系统，用于体现被控系统实际加速度信号和摩擦补偿量信号的关系，将被控系统实际加速度信号带入所述关系模型计算摩擦补偿量信号，将所述摩擦补偿量信号叠加至被控系统的输入进行前馈补偿； 其中，离散线性化表示的加速度被控系统为： 其中，yt+1为时间步t+1的预测系统输出，yt为时间步t的实测系统输出，y为系统输出，i_ut为时间步t的系统输入，i_u为系统输入，为非线性建模算子估值，T为转秩，ψ为向量函数，为加速度被控系统的状态空间方程参数。

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