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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种全连杆驱动的二十一自由度仿人五指灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511365935.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种全连杆驱动的二十一自由度仿人五指灵巧手是由董会旭;李积豪设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全连杆驱动的二十一自由度仿人五指灵巧手在说明书摘要公布了：本发明属于仿人机器人技术领域，公开了一种全连杆驱动的二十一自由度仿人五指灵巧手，包括手掌基座和五指执行机构。四指各具有四个主动自由度，分别实现近部指节侧摆、近部指节弯曲及中远部指节耦合弯曲；拇指具有五个主动自由度，可独立完成对掌、前倒、外展及指节弯曲运动。所有运动均通过电机驱动丝杠转化为直线运动，再经推杆和连杆机构转换为指节的旋转运动，实现全连杆传动。本发明采用双鱼眼连杆、万向节等结构确保多自由度间运动互不干涉，并通过可压缩推杆设计使远指节具备被动自适应弯曲能力，兼具高负载、高精度、强仿生性和抓取适应性，适用于机器人精细操作。

本发明授权一种全连杆驱动的二十一自由度仿人五指灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种全连杆驱动的二十一自由度仿人五指灵巧手，包括手掌基座和五指执行机构，所述五指执行机构安装在手掌基座上，其特征在于，所述五指执行机构包括一个具有五个主动自由度的拇指和四个各具有四个主动自由度的四指，所有手指的运动均通过电机驱动丝杠，将旋转运动转换为滑块的直线运动，再通过推杆、连杆机构最终转换为指节的旋转运动，实现全连杆驱动；所述四指结构、自由度完全相同，均具有近部指节A1、中部指节B1、远部指节C1三个指节，三个指节中包括近部指节侧摆运动机构、近部指节弯曲运动机构和中远部指节弯曲运动机构，各运动机构分别由一个电机驱动完成近部指节弯曲、中部指节和远部指节的弯曲、及近部指节侧摆运动四个主动自由度的运动；所述拇指包括掌骨关节A2、近端指节B2和远端指节C2三个指节，拇指的三个指节包括对掌运动机构、前倒运动机构、外展运动机构和拇指弯曲运动机构，掌骨关节A2分别由三个电机驱动完成对掌、外展和前倒三个自由度的运动，拇指的近部指节B2和远端指节C2由一个电机驱动共同完成弯曲运动；所述远部指节弯曲运动机构包括远部指节连杆30、远部指节指腹31和可压缩推杆一321，所述远部指节连杆30与中部指节连杆25转动连接，所述远部指节指腹31固定在远部指节连杆30上，所述远部指节连杆30和中部指节旋转基座24间通过可压缩推杆一321连接，中部指节旋转基座24、中部指节连杆25、远部指节连杆30和可压缩推杆一321共同构成一个交叉四连杆机构，当中部指节连杆25发生弯曲时，通过该四连杆机构带动远部指节连杆30同步弯曲，实现仿生的耦合运动，当指尖受到外部压力时，可压缩推杆一321允许远部指节独立于中部指节发生弯曲。

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