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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种面向城市施工扬尘监测的无人机航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511333676.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向城市施工扬尘监测的无人机航迹规划方法是由郭一鸣;裴宇辉设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向城市施工扬尘监测的无人机航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于防尘监测技术领域，针对目前无人机路径规划搜索空间大以及机动性能和总电量的约束问题，提出一种面向城市施工扬尘监测的无人机航迹规划方法。采用栅格法将无人机监测的施工扬尘空间分割成网格，确定无人机起始监测点和终止监测点，并建立无人机待检查节点集和无人机已检查节点集，在很短的时间内对所有关键监测点进行快速遍历，通过从终止监测点依次向上一个循环的当前节点移动，直到回到起始点，过程途径为最佳路线。本发明提高了扬尘监测时的效率和覆盖率，实现对施工扬尘的全面监测。

本发明授权一种面向城市施工扬尘监测的无人机航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向城市施工扬尘监测的无人机航迹规划方法，其特征在于：包括： S1：采用栅格法将无人机监测的施工扬尘空间分割成网格，确定无人机的起始监测点、终止监测点和检查节点； S2：在S1的基础上，建立无人机待检查节点集和无人机已检查节点集，无人机的起始监测点存放在无人机已检查节点集中，同时清空无人机已检查节点集，并设定当前代价函数为0； S3：判断S2的无人机待检查节点集是否为空集，若为空集，跳出循环，输出不存在最优路径并结束；否则，继续S4的流程； S4：将无人机待检查节点集中具有最低总代价函数的检查节点定义为当前节点，如果当前节点与终止监测点的差值为零，则说明找到目标节点，执行S8；若否，则继续S5的流程； S5：将当前节点从无人机待检查节点集中移除，加入无人机已检查节点集； S6：在S5的基础上，在无人机待检查节点集和无人机已检查节点集中寻找当前节点周围能到达的邻居节点； S7：计算所有邻居节点的总代价函数，并从S3开始循环； 总代价函数的求解过程包括： 1：构建能到达的邻居节点的当前代价函数： ； 式中，均表示权重系数，，当前电量，n表示当前的节点索引，i表示从1至n的整数，表示无人机从起始点到当前节点的等效飞行路程，表示无人机为防止撞地的最小飞行高度，表示无人机监测扬尘的最高飞行高度，表示无人机能够稳定飞行的总电量； 无人机向上飞行需要克服重力做功，因此，将无人机向上飞行距离等效为更远的水平距离，即： ； 式中，表示实际飞行距离，表示等效函数；表示为： ； 其中，表示做功权重； 2：构建能到达的邻居节点的启发式距离函数： ； 式中，表示等效平飞的欧氏距离，满足： ； 其中，分别表示节点在惯性系下的横、纵、高的三轴坐标分量；分别表示终止监测点在惯性系下的横、纵、高的三轴坐标分量； 3：构建能到达的邻居节点的额外代价函数： ； 式中，，通过增大使得无人机趋向走直线； 4：在1-3的基础上，构建总代价函数为： ； S8：从终止监测点依次向上一个循环的当前节点移动，直到回到起始点，过程途径为最佳路线。

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