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龙图腾网获悉辰海空间(北京)航天科技有限公司申请的专利火箭子级主动旋翼气动减速回收系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120828963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511310586.6，技术领域涉及：B64G1/62；该发明授权火箭子级主动旋翼气动减速回收系统及控制方法是由崔俊男设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本火箭子级主动旋翼气动减速回收系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种火箭子级主动旋翼气动减速回收系统及控制方法，旨在解决回收精度低、燃料消耗大及着陆冲击大等问题。将回收过程分为再入、旋翼展开、主气动减速、精确接近和软着陆五个阶段。通过本体气动阻力与旋翼系统的协同控制，实现下降速度和水平位置的精细调节。融合多源传感器与轨迹跟踪算法，最终确保子级零水平速度、最小垂直速度的平稳软着陆。本发明显著提升了回收精度、降低燃料消耗并减少着陆冲击。

本发明授权火箭子级主动旋翼气动减速回收系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.火箭子级主动旋翼气动减速回收的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤： a.分离与初始姿态调整阶段：火箭子级与上一级分离后，通过姿态控制系统调整子级姿态，使其在再入大气层初期呈高阻力构型进行初步气动减速，同时GNC单元的导航模块开始持续解算子级的位置、速度和姿态；所述步骤a中，所述姿态控制系统包括小推力姿控发动机或气动舵面，通过PID控制器计算并输出姿态调整指令，使子级完成翻转机动至钝头朝前的高阻力构型； b.旋翼展开与系统激活阶段：当子级速度降低至预设阈值且大气密度达到预设范围时，GNC单元激活旋翼部署机构，使收拢状态的旋翼桨叶和旋翼轴承机构展开至工作位置并锁定，随后激活旋翼驱动电机和桨叶变距作动器，使旋翼进入准备工作状态； c.高速气动减速与姿态稳定阶段：GNC单元使旋翼以适当的转速和桨叶集体变距主动旋转，产生升力或阻力以加速子级减速，同时通过高频调节旋翼的周期变距来生成力矩，抵消外部气动扰动，维持子级姿态稳定； d.中空轨迹跟踪与能量管理阶段：GNC单元的制导模块根据规划的回收轨迹和着陆目标点，结合实时风场信息，实时生成子级的参考速度和飞行路径；控制模块通过调节旋翼的转速、集体变距和周期变距，使子级沿预定轨迹进行精确飞行，并控制下降速率，对子级动能和势能进行管理； e.末端精确着陆与姿态控制阶段：当子级进入着陆区域且高度达到预设阈值时，制导模块规划出下降路径和着陆速度剖面；控制模块通过旋翼集体变距和差动周期变距控制，调整子级的下降速率、水平速度和姿态，使其降落在目标区域内，触地后旋翼转速迅速降低或集体变距减小至零或负值以消除升力；所述步骤e中，所述控制模块使用高增益的PID控制器，控制子级的垂直下降速度、水平速度和姿态，并在触地瞬间指令旋翼转速迅速降低或集体变距减小至零或负值以消除升力。

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