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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于决策级融合的多模态目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120823238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511307910.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于决策级融合的多模态目标跟踪方法是由高晶;王鹏飞;金国栋;吴昆;李少朋;薛远亮;谭力宁;吕宁设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于决策级融合的多模态目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于目标跟踪方法技术领域，本发明公开了一种基于决策级融合的多模态目标跟踪方法，包括：获取可见光与红外光视频流，输入对应跟踪模型得到跟踪结果并进行时间对齐；建立关联关系表，基于时间对齐跟踪结果集进行目标配对并更新关系表；根据配对结果，建立包含独立目标集合与待判定集合的待匹配池；基于待判定集合进行邻域一致性评估，实现对待判定集合的精准配对；根据关联关系表与独立目标集合执行目标跟踪，并实时更新关联关系表。本方法通过邻域一致性评估机制显著提高了目标配对准确率，通过动态更新机制有效解决了模态暂时缺失导致的目标关联丢失问题，提高了系统跟踪稳定性与连续性。

本发明授权一种基于决策级融合的多模态目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于决策级融合的多模态目标跟踪方法，其特征在于，包括： 获取可见光视频流与红外光视频流，分别输入可见光跟踪模型与红外光跟踪模型得到对应的跟踪结果，对这两类跟踪结果进行时间对齐，得到时间对齐跟踪结果集； 建立关联关系表，基于时间对齐跟踪结果集中进行目标配对并更新关联关系表； 基于关联关系表与时间对齐跟踪结果集，对未配对跟踪结果进行划分并建立待匹配池，所述待匹配池包括独立目标集合与待判定集合； 基于待判定集合进行邻域一致性评估得到邻域一致度，并根据邻域一致度更新关联关系表与待匹配池； 从关联关系表中选取至少一个已配对的目标作为参考目标，形成邻域参考集； 针对待判定集合中的每个目标对，分别获取预设时间窗内该目标对中两个跟踪模型对各自目标的连续跟踪结果； 基于连续跟踪结果与邻域参考集，分别为目标对中的两个目标建立各自的邻域特征指纹； 针对邻域参考集中的每个参考目标，获取其在相同时间窗内的连续跟踪结果； 对于目标对中通过可见光跟踪模型得到的目标： 针对邻域参考集中的每个参考目标，计算在每个时间对齐位置上该目标边界框相对于参考目标边界框的方向，形成相对于该参考目标的方向序列；计算在每个时间对齐位置上该目标边界框与参考目标边界框之间的距离，形成相对于该参考目标的距离序列； 对于目标对中通过红外光跟踪模型得到的目标，执行与可见光跟踪模型得到的目标相同的计算步骤； 将每个目标相对于所有参考目标的方向序列集合作为方向特征部分，将距离序列集合作为距离特征部分，两部分组合构成该目标的邻域特征指纹； 比较目标对中两个目标的邻域特征指纹相似度，作为邻域一致度；所述根据邻域一致度更新关联关系表与待匹配池包括： 当邻域一致度不小于预设的邻域一致度阈值时，判定目标对中的两个目标为同一目标，为其生成全局身份编号并将对应关系写入关联关系表，同时从待判定集合中移除； 否则，将目标对拆开并划入独立目标集合； 根据关联关系表与独立目标集合执行对应的目标跟踪，并实时更新关联关系表。

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