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龙图腾网获悉国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司申请的专利螺母拆卸装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511340513.1，技术领域涉及：B23P11/02；该发明授权螺母拆卸装置及系统是由王春雨;李帅;黄耀;张博;尉文;赵慧亮;任建超;尹明严;代海存设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本螺母拆卸装置及系统在说明书摘要公布了：本申请提供螺母拆卸装置及系统，涉及电力技术领域。该螺母拆卸装置包括：主控模块、加热模块、套筒模块以及红外图像采集模块，主控模块，用于获取在目标螺母加热后采集到的红外图像，并根据红外图像确定目标螺母的锈蚀程度，根据初始环境图像与红外图像，确定目标螺母加热前所处环境的初始环境温度；根据初始环境温度和锈蚀程度，动态调整加热模块输出的加热功率调节量，控制加热模块对目标螺母进行加热，以使目标螺母产生热膨胀差以松动锈层，控制套筒模块移动以套设于目标螺母，并在确定套筒模块套设于目标螺母的外周后，控制套筒模块旋转并收紧，以将目标螺母旋出螺栓，即通过加热膨胀差效应和套筒旋转相结合，取代了传统的暴力破坏方式。

本发明授权螺母拆卸装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种螺母拆卸装置，其特征在于，所述螺母拆卸装置包括：主控模块、加热模块、套筒模块以及红外图像采集模块；所述主控模块分别与所述加热模块、所述红外图像采集模块以及所述套筒模块通信连接； 所述红外图像采集模块，用于在加热前，采集目标螺母加热前所处环境的初始环境图像并将所述初始环境图像发送至所述主控模块； 所述主控模块，用于控制所述加热模块对所述目标螺母进行加热，并获取由所述红外图像采集模块在所述目标螺母加热后采集到的红外图像，并根据所述红外图像确定所述目标螺母的锈蚀程度，以及，根据所述初始环境图像与所述红外图像，确定所述目标螺母加热前所处环境的初始环境温度；以及，根据所述初始环境温度和所述锈蚀程度，动态调整所述加热模块输出的加热功率调节量，并根据所述加热功率调节量，控制加热模块对所述目标螺母进行加热，以使所述目标螺母产生热膨胀差以松动锈层，并控制所述套筒模块移动以套设于所述目标螺母，并在确定所述套筒模块套设于所述目标螺母的外周后，控制所述套筒模块旋转并收紧，以将所述目标螺母旋出螺栓； 其中，控制所述加热模块对所述目标螺母进行加热，包括： 控制所述加热模块按照预先设定的加热时长对所述目标螺母进行加热； 根据所述初始环境温度和锈蚀程度，动态调整所述加热模块输出的加热调节量，包括： 将所述目标螺母的锈蚀程度及所述初始环境温度输入至预先构建的加热温度模型，确定所述目标螺母待加热至的设定加热温度值； 获取由所述红外图像采集模块采集到的所述目标螺母在加热过程中的当前红外图像； 根据所述当前红外图像，确定所述目标螺母所处的当前温度值； 将所述设定加热温度值与所述当前温度值的差值作为加热误差温度值； 根据所述加热误差温度值以及预设的调节系数，动态调整确定所述加热模块输出的加热功率调节量； 其中，根据所述红外图像确定所述目标螺母的锈蚀程度，包括： 根据所述红外图像中每个像素点的温度值，确定所述红外图像的平均温度值，并将所述红外图像中高于平均温度值的像素点标记为螺母像素点，并确定所述螺母像素点的数量； 确定所述红外图像中所有螺母像素点的第一平均温度值，并将所述红外图像中低于所述第一平均温度值的螺母像素点作为锈蚀像素； 确定所述红外图像中的锈蚀像素的数量，并根据所述螺母像素点的数量及所述锈蚀像素的数量，计算得到所述目标螺母的锈蚀程度； 其中，根据所述初始环境图像与所述红外图像，确定所述目标螺母所处环境的初始环境温度，包括： 根据所述红外图像中所有螺母像素点的像素坐标，确定各所述螺母像素点在所述初始环境图像中对应的温度值，并将所述初始环境图像中所有螺母像素点的第二平均温度值作为所述初始环境温度； 其中，所述螺母拆卸装置还包括：图像采集模块；所述图像采集模块与所述主控模块通信连接； 所述主控模块还与带电作业机器人中的工控机通信连接； 所述图像采集模块，用于实时采集所述带电作业机器人中的机械臂带动所述螺母拆卸装置移动过程中的作业环境图像，并将所述作业环境图像发送至所述工控机，以使得所述工控机根据所述作业环境图像对所述目标螺母进行空间定位，得到所述目标螺母所在的目标位置，并根据所述目标螺母所在的目标位置，生成所述机械臂的移动路径，并控制所述机械臂按照移动路径带动所述螺母拆卸装置移动至所述目标螺母的正下方，以使得所述目标螺母与所述套筒模块对正； 其中，所述螺母拆卸装置还包括：滑台升降模块及距离检测模块； 所述套筒模块通过连接件固定至所述滑台升降模块，所述距离检测模块设置于所述滑台升降模块上；所述滑台升降模块、所述距离检测模块均与所述主控模块通信连接； 控制所述套筒模块移动以套设于所述目标螺母，包括： 获取由所述图像采集模块采集到的螺母图像及由所述距离检测模块检测到的所述滑台升降模块下降时的第一位移信息，并根据所述螺母图像及所述第一位移信息，确定所述目标螺母是否完全进入到所述套筒模块中的套筒内； 若是，则控制所述滑台升降模块下降，以带动所述套筒模块移动至所述加热模块的下方，且所述目标螺母位于所述加热模块的线圈中心； 其中，根据所述螺母图像及所述位移信息，确定所述目标螺母是否完全进入到所述套筒模块内，包括： 确定所述螺母图像中目标螺母与套筒轮廓是否对齐； 若是，且所述第一位移信息达到设定阈值，则确定所述目标螺母完全进入到所述套筒模块内； 其中，所述螺母拆卸装置还包括：磁感应传感器； 控制所述套筒模块旋转并收紧，以将所述目标螺母旋出螺栓，包括： 在确定加热结束后，控制所述滑台升降模块上升，以使得所述套筒模块重新对准所述目标螺母，并获取由所述距离检测模块检测到的所述滑台升降模块上升时的第二位移信息，并根据所述第二位移信息，确定所述目标螺母重新进入所述套筒模块内，并控制所述套筒模块旋转并收紧，以使得所述套筒模块与所述目标螺母嵌合，并控制所述套筒模块执行拆卸动作，并在拆卸中获取由所述磁感应传感器采集到的所述套筒模块的旋转状态，根据所述套筒模块的旋转状态，确定是否将所述目标螺母旋出螺栓。

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