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龙图腾网获悉青岛沃途智能科技有限公司申请的专利一种阿克曼式果园机器人地头路径规划方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128958.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种阿克曼式果园机器人地头路径规划方法、系统及存储介质是由施云涛;胡创奇;丁捷;杜远鹏;汪建超;马帅;杜林峰;王海波;徐丽明设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种阿克曼式果园机器人地头路径规划方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种阿克曼式果园机器人地头路径规划方法、系统及存储介质，该方法包括以下步骤：S1：构建包含果园作物行及地头可转弯区域的栅格地图；S2：构建阿克曼车辆及其挂载机具的一体化几何模型；S3：计算待规划转弯路径在栅格地图中的开始位姿和结束位姿；S4：进行一体化几何模型的U型转弯路径搜索，若搜索得到U型转弯路径，则结束路径规划，否则，执行步骤S5，进行Y型转弯路径规划；S5：确定Y型转弯路径的倒车结束位姿和倒车开始位姿，获得三段无碰撞路径并进行拼接处理，生成Y型转弯路径。本发明能够根据实际地头宽度和机具尺寸自适应选择最优的转弯方案，有效提高地头空间利用率，同时保证作业安全性和效率。

本发明授权一种阿克曼式果园机器人地头路径规划方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种阿克曼式果园机器人地头路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建包含果园作物行及地头可转弯区域的栅格地图； S2：构建阿克曼车辆及其挂载机具的一体化几何模型； S3：基于车辆在当前作业行的行驶方向、当前作业行的行头偏移和进入下一作业行的行头偏移，计算待规划转弯路径在所述栅格地图中的开始位姿和结束位姿； S4：基于所述栅格地图使用HybridA*算法进行所述一体化几何模型的无碰撞路径搜索，若搜索得到满足当前可转弯区域的转弯半径且无碰撞的U型转弯路径，则结束路径规划；否则，执行步骤S5，进行Y型转弯路径规划； S5：基于所述栅格地图和所述一体化几何模型依次向地头边界方向和作物行方向进行搜索与碰撞测试，确定Y型转弯路径的倒车结束位姿和倒车开始位姿；基于所述倒车结束位姿和所述倒车开始位姿进行分段路径规划获得三段无碰撞路径；对三段无碰撞路径进行拼接处理，以生成最终的Y型转弯路径； 其中，步骤S5具体包括以下步骤： S51：基于所述栅格地图和所述一体化几何模型确定路径搜索参数，所述路径搜索参数包括搜索长度、车辆转向角度范围及步长； S52：基于所述路径搜索参数由所述结束位姿向地头边界方向进行搜索及碰撞测试，以确定所述Y型转弯路径的倒车结束位姿，以及，由所述倒车结束位姿至所述结束位姿的无碰撞路径； S53：基于所述路径搜索参数由所述倒车结束位姿向作物行方向进行搜索及碰撞测试，以确定所述Y型转弯路径的倒车开始位姿，以及，由所述倒车开始位姿路径至所述倒车结束位姿的无碰撞路径； S54：基于所述栅格地图使用HybridA*算法计算所述一体化几何模型由所述开始位姿至所述倒车开始位姿的无碰撞路径； S55：对三段无碰撞路径进行拼接，并为每段路径标明行驶方向，生成最终的Y型转弯路径； 其中，步骤S52具体包括以下步骤： 基于所述路径搜索参数由所述结束位姿向地头边界方向进行搜索，基于所述车辆转向角度范围计算路径轨迹的曲率，基于所述曲率计算离散路径上角度的变化步长，进而计算出路径上离散的位姿点； 将所述一体化几何模型定位至路径上离散的位姿点，结合所述栅格地图进行所述一体化几何模型的碰撞测试，若该路径上的所有位姿点上一体化几何模型均不与环境发生碰撞，将该路径上最后一个位姿点确定为倒车结束位姿，并将该路径确定为由所述倒车结束位姿至所述结束位姿的无碰撞路径。

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