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龙图腾网获悉济南裕兴智能科技有限公司申请的专利一种基于惯性里程计的轮式机器人重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511055965.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于惯性里程计的轮式机器人重定位方法是由宋明明;牛德奎;王强设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于惯性里程计的轮式机器人重定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能机器人重定位技术领域，尤其涉及一种基于惯性里程计的轮式机器人重定位方法。具体包括：以固定距离间隔触发记录激光雷达位姿列表和惯性位姿列表，通过计算两列表中远近位姿的变换矩阵，对比平移向量欧氏距离和旋转角度差值判断定位丢失；定位丢失时依次执行初次重定位和强制重定位，后者利用惯性位姿变换矩阵计算目标位姿；若强制重定位后再次丢失定位则触发报警。该方法无需额外高精度传感器，通过算法优化弥补单一传感器定位缺陷，提高了定位可靠性和环境适应性，降低了系统成本与复杂度。

本发明授权一种基于惯性里程计的轮式机器人重定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性里程计的轮式机器人重定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、数据记录：在机器人行进过程中，实时维护两个关键数据列表，包括激光雷达位姿列表和惯性位姿列表； 激光雷达位姿列表：按固定距离间隔触发，记录机器人位姿定位算法计算的激光雷达位姿，当总行进距离满足设定条件时，开启新的记录周期； 惯性位姿列表：同样按固定距离间隔触发，记录惯性里程计融合计算的惯性位姿，当总行进距离满足设定条件时，开启新的记录周期； S2、丢失定位检测：周期性分析两列表数据，判断机器人是否出现定位丢失的情况；具体步骤为： 计算惯性位姿变换矩阵：从惯性位姿向量列表数据中选取距离当前时刻最近的惯性位姿向量和距离当前时刻最远的惯性位姿向量，计算两个惯性位姿之间的变换矩阵； 计算激光雷达位姿变换矩阵：从激光雷达位姿向量列表数据中选取距离当前时刻最近的激光雷达位姿向量和距离当前时刻最远的激光雷达位姿向量，计算两个激光雷达位姿之间的变换矩阵； 定位丢失判断：通过对比变换矩阵和，从位置和旋转两个维度判断机器人是否丢失定位；包括位置差异判断、旋转差异判断以及综合判断，来判定机器人是否出现定位丢失，需要进行重定向操作； 位置差异判断：提取和矩阵中的平移部分，分别记为的平移向量和的平移向量，计算两个平移向量的欧氏距离；若超过预先设定的位置阈值，判定为第一定位丢失； 旋转差异判断：利用变换矩阵中使用的Z轴旋转角度值，计算和对应旋转角度的差值，记为旋转差异；若超过预先设定的旋转阈值，判定为第二定位丢失； 综合判断：同时判定为第一定位丢失和第二定位丢失时，判定为机器人出现定位丢失，进行重定位操作； S3、重定位操作：包括初次重定位和强制重定位； 初次重定位：检测到定位丢失后，机器人停止运动，调用重定位接口执行重定位，并重定位结果验证，若通过则定位成功； 强制重定位：若初次重定位失败，执行强制重定位操作，从中取出距离当前时刻最远的激光雷达位姿向量，利用之前得到的惯性位姿变换矩阵，通过矩阵乘法计算更新后的最近的激光雷达位姿，计算方式为：，将位姿作为机器人的强制重定位目标位姿； S4、触发预警：强制重定位后，机器人行进预设距离时若再次检测到定位丢失，则停止运动并通过声光、网络方式触发报警，同时记录运行数据。

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