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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于空间连杆和行星轮系的仿人五指灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120773078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511254124.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种基于空间连杆和行星轮系的仿人五指灵巧手是由董会旭;柯鑫;张俊涵;苏志安;李积豪;王孝瑜设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间连杆和行星轮系的仿人五指灵巧手在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于空间连杆和行星轮系的仿人五指灵巧手，包括：手掌、一个大拇指和四个手指，在手掌上配置有四组空间连杆机构并对应与四个手指驱动连接，实现手指弯曲和侧摆的自由度；在手掌底部安装有一个横置的微型电缸，所述微型电缸通过齿轮齿条组件驱动大拇指实现对掌摆动的自由度。本发明的仿人五指灵巧手引入空间连杆机构和行星轮系机构，具有自由度高、尺寸小、结构设计合理、耦合精度高、耦合力稳定的优点。

本发明授权一种基于空间连杆和行星轮系的仿人五指灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种基于空间连杆和行星轮系的仿人五指灵巧手，包括：手掌1、一个大拇指3和四个手指2，其特征在于，在手掌1上配置有四组空间连杆机构并对应与四个手指2驱动连接，实现手指弯曲和侧摆的自由度；在手掌1底部安装有横置的微型电缸15，所述微型电缸15通过齿轮齿条组件驱动大拇指3实现对掌摆动的自由度； 所述空间连杆机构包括：弯曲电缸4、球关节轴承5、拉杆6、侧摆电机8、侧摆架7，所述弯曲电缸4安装在手掌1上，弯曲电缸4的伸缩杆末端与球关节轴承5外圈固连，球关节轴承5内圈与拉杆6一端固连，拉杆6另一端与手指2铰接； 每个手指2的结构包括：支架板201、轮系固定板203、末节齿轮轴205、指尖206、连接板207；所述支架板201底部插入侧摆架7中并与其通过销轴转动连接，且与拉杆6的另一端铰接；所述指尖206位于支架板201顶端上方，并通过末节齿轮轴205架设在连接板207和轮系固定板203之间； 所述手指2的结构还包括：指节弯曲电机202、第一谐波减速器204、齿轮组件，所述的指节弯曲电机202和第一谐波减速器204固定安装在支架板201一侧，其中，第一谐波减速器204分别控制连接位于支架板201两侧的连接板207和轮系固定板203；指节弯曲电机202的输出端通过齿轮组件的齿轮传动，经末节齿轮轴205使指尖206弯曲； 所述末节齿轮轴205的右端通过轴承和螺母与轮系固定板203的上部轴孔连接，指尖206套接在末节齿轮轴205上，末节齿轮轴205的左端则与连接板207的上部轴孔通过轴承连接； 所述齿轮组件包括：固定齿轮盘210、电机齿轮固定板211、电机轴齿轮212、电机端惰轮213、谐波端惰轮组214、谐波轴齿轮215；所述固定齿轮盘210固定粘接在支架板201上部并在所述第一谐波减速器204位置相对侧且预留有供减速器谐波轴穿过的通孔；电机齿轮固定板211安装在所述指节弯曲电机202位置的相对侧；电机齿轮固定板211上设有轮轴216并在轮轴216下方区域预留有通孔，指节弯曲电机202的输出轴穿过支架板201和预留通孔后过盈配合压入所述电机轴齿轮212；电机端惰轮213通过轴承安装在所述轮轴216上并与下方的电机轴齿轮212啮合；谐波端惰轮组214通过卡簧217固定安装在轮系固定板203上，且其下方与所述固定齿轮盘210啮合、上方与末节齿轮轴205的齿部啮合；谐波轴齿轮215过盈配合压入第一谐波减速器204的谐波轴并与下方的电机端惰轮213啮合。

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