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龙图腾网获悉山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司申请的专利一种激光雷达定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120762048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511247476.X，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种激光雷达定位方法、装置、设备及介质是由董孟阳;索艳春;贾曲;田原;郭皇煌;李涛;李小燕;张婷;陈宁;范柄尧;冯啸;邢晨;贺重阳;郭大武;布朋生;赵鹏程;冀鹏飞设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种激光雷达定位方法、装置、设备及介质，涉及掘进装备定位技术领域。本申请通过对激光雷达扫描获得的点云数据进行分析，确定基准导轨在激光雷达坐标系下的三维坐标，然后结合掘进装备的姿态角进行位置的解算，获得掘进装备旋转中心相对于基准导轨的距离信息，本申请无需实时构建地图，也无需进行积分计算，本申请能够降低掘进装备定位的计算量，并避免误差累积，提高定位精度。

本发明授权一种激光雷达定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达定位方法，其特征在于，所述激光雷达定位方法用于进行掘进装备的定位，所述掘进装备上设置有导航仪和激光雷达，所述掘进装备所在位置的巷道的顶板上设置有基准导轨，所述基准导轨的安装方向与掘进装备在当前任务阶段的目标航向一致，具体的，通过在巷道顶板安装基准导轨，并使得基准导轨安装直线方向与激光指向仪的指向方向平行，其中激光指向仪用于指示掘进装备在当前任务阶段的目标航向； 所述激光雷达定位方法包括： 基于激光雷达扫描获得的当前扫描周期内的所有点云数据，确定基准导轨在激光雷达坐标系下的三维坐标； 获取导航仪测量得到的掘进装备的姿态角； 根据所述姿态角构建第一旋转矩阵和第二旋转矩阵；所述第一旋转矩阵为激光雷达坐标系相对于目标航向坐标系的旋转矩阵，所述第二旋转矩阵为掘进装备机身坐标系相对于目标航向坐标系的旋转矩阵；所述掘进装备机身坐标系以掘进装备旋转中心为原点构建； 根据基准导轨在激光雷达坐标系下的三维坐标、激光雷达在掘进装备机身坐标系下的三维坐标、所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，确定掘进装备旋转中心相对于基准导轨的距离信息； 基于激光雷达扫描获得的当前扫描周期的所有点云数据，确定基准导轨在激光雷达坐标系下的三维坐标，具体包括： 在当前扫描周期内的所有点云数据中，利用如下公式选取顶板的点云数据； 且； 其中，和分别为顶板的点云数据的距离的下限和上限，和分别为顶板的点云数据的角度的下限和上限，point.distance为点云数据中的距离信息，point.angle为点云数据中的角度信息； 采用聚类算法对顶板的点云数据进行聚类，获得三个点云数据簇； 确定满足如下公式的点云数据簇为基准导轨的点云数据簇； 且； 其中，和分别为基准导轨的点云数据的X轴坐标跨度的下限和上限，和为基准导轨的点云数据的数量的下限和上限，为点云数据簇中不同点云数据的X轴坐标的跨度，为点云数据簇中点云数据的数量； 计算基准导轨的点云数据簇中各个点云数据的平均值，作为基准导轨在激光雷达坐标系下的三维坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，其通讯地址为：030032 山西省太原市山西示范区电子街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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