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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于双Gm-APD相机延时探测的单光子激光雷达探测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510861559.1，技术领域涉及：G01S7/481；该发明授权一种基于双Gm-APD相机延时探测的单光子激光雷达探测系统是由樊荣伟;张博阳;陈兆东;董志伟;陈德应设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双Gm-APD相机延时探测的单光子激光雷达探测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双Gm‑APD相机延时探测的单光子激光雷达探测系统，所述单光子激光雷达探测系统包括装调机构、雷达数据采集与控制单元、定位定向系统、基于双Gm‑APD相机延时探测的单光子激光雷达、上位机。本发明通过采用两个Gm‑APD探测器，并在两个Gm‑APD探测器之间引入延时，实现了对同一目标的两次探测，通过对比和分析两个Gm‑APD探测器的信号，可以有效识别和剔除噪声光子，提高信号光子的检测精度；此外，两个Gm‑APD探测器延时探测技术还可以通过信号累积效应提高数据率。本发明的探测系统相较于单相机探测，在提高测距精度、去噪、提高数据率和距离分辨率方面具有显著优势。

本发明授权一种基于双Gm-APD相机延时探测的单光子激光雷达探测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双Gm-APD相机延时探测的单光子激光雷达探测系统，其特征在于所述单光子激光雷达探测系统包括雷达数据采集与控制单元、定位定向系统POS、基于双Gm-APD相机延时探测的单光子激光雷达、上位机，其中： 所述雷达数据采集与控制单元设定POS的工作参数及基于双Gm-APD相机延时探测的单光子激光雷达的工作参数，并采集定位定向系统和单光子激光雷达的回传数据； 所述POS与雷达数据采集与控制单元相连，POS采集包含经纬度、海拔、姿态角信息和时间戳的数据帧并将其传输至雷达数据采集与控制单元，实现数据帧的发送以及对控制指令的接收； 所述基于双Gm-APD相机延时探测的单光子激光雷达包括Gm-APD探测器1、Gm-APD探测器2、高重频亚纳秒激光器和高精度同轴收发圆锥扫描系统； 所述Gm-APD探测器1和Gm-APD探测器2分别与雷达数据采集与控制单元通信，实现探测器控制和探测器测量光子飞行时间数据输出；Gm-APD探测器1和Gm-APD探测器2采集到的信号在上位机中通过算法对比和分析，剔除噪声光子，并进行数据融合； 所述Gm-APD探测器1和Gm-APD探测器2有延时，先后分别用于接收从目标物体反射回来的激光信号； 所述高重频亚纳秒激光器接收雷达数据采集与控制单元的触发指令，同步发射波长为1064nm的窄脉宽高重频的亚纳秒激光； 所述高精度同轴收发圆锥扫描系统通过构建收发同轴光路并使高重频亚纳秒激光器发射的激光束偏转，实现通过同一个望远镜发射激光脉冲和接收回波信号光子； 所述高精度同轴收发圆锥扫描系统包括激光光路、接收望远镜、中空盘式扫描电机、光束偏转元件、高精度光栅编码器，其中：激光光路由反射镜、滤光片和棱镜组构成，可实现发射和接收的部分光路共用；接收望远镜由凹凸透镜组构成，匹配Gm-APD探测器实现回波信号光子接收；凹凸透镜组可调节激光脉冲的发散角以匹配接收望远镜的视场角；通过中空盘式扫描电机旋转实现经过光束偏转元件的光束指向改变；高精度光栅编码器用于提供高精度的光束指向信息； 所述上位机与雷达数据采集与控制单元连接，获取实时的激光光斑在视场中相对位置，通过局域网读取雷达数据采集与控制单元采集的数据，对数据进行处理和分析后生成雷达点云并校正误差，实现对Gm-APD探测器雷达校正并标定精度。

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