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龙图腾网获悉华航高科(北京)技术有限公司申请的专利基于多源数据融合的无人机视觉定位飞行优化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511202868.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多源数据融合的无人机视觉定位飞行优化系统是由陶青长;王涛;杨健设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源数据融合的无人机视觉定位飞行优化系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多源数据融合的无人机视觉定位飞行优化系统，属于无人机导航与控制技术领域。该系统包括：数据获取模块：用于获取RGB‑D图像数据及多重物理数据；环境建模模块：用于构建局部三维环境地图；路径规划模块：用于生成避障飞行路径；指令生成模块：用于将所述避障飞行路径转化为姿态控制指令及油门指令；状态预测模块：用于得到下一时刻的无人机预测状态向量；定位切换模块：用于生成补偿后的融合定位数据；飞行控制模块：用于执行姿态控制指令及油门指令。本发明通过多源数据融合与状态预测补偿机制，解决了现有技术中视觉信号丢失导致的定位中断、轨迹发散以及多源坐标切换突变导致飞行不稳的问题。

本发明授权基于多源数据融合的无人机视觉定位飞行优化系统在权利要求书中公布了：1.基于多源数据融合的无人机视觉定位飞行优化系统，其特征在于，包括： 数据获取模块：用于实时获取RGB-D图像数据及多重物理数据； 环境建模模块：用于融合所述RGB-D图像数据、多重物理数据，构建局部三维环境地图； 路径规划模块：用于基于局部三维环境地图，生成避障飞行路径； 指令生成模块：用于将所述避障飞行路径转化为姿态控制指令及油门指令； 状态预测模块：用于根据无人机的动力学模型及姿态控制指令和油门指令，得到下一时刻的无人机预测状态向量； 定位切换模块：用于在无人机视觉信号丢失时，通过UWB+4G定位数据与预测状态向量，生成补偿后的融合定位数据； 通过UWB+4G定位数据与预测状态向量，生成补偿后的融合定位数据的步骤包括： 通过Frobenius范数计算公式实时计算无人机视觉输出的6×6位姿协方差矩阵的Frobenius范数： ； 式中，为6×6视觉SLAM位姿协方差矩阵，为矩阵第行第列的协方差元素； 当Frobenius范数值不小于预设的范数阈值时，判定无人机视觉信号丢失； 统计当前图像帧与地图点云的成功匹配数量： ； 式中，为当前帧与地图成功匹配的特征点总数，为当前帧提取的候选特征点总数，为第个特征点在图像平面的像素坐标，为第个特征点在局部地图中的三维重投影坐标，为像素重投影误差容差； 当特征点匹配数小于预设的匹配阈值时，判断无人机视觉信号丢失； 当无人机视觉信号丢失时，通过UWB+4G定位数据与预测状态向量，生成补偿后的融合定位数据； 飞行控制模块：用于基于补偿后的融合定位数据、多重物理数据，执行姿态控制指令及油门指令。

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