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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种用于煤矿巷道的掘进装备导航定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120739528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511211716.0，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权一种用于煤矿巷道的掘进装备导航定位系统是由索艳春;贾曲;董孟阳;张婷;郭皇煌;李涛;李小燕;田原;白雪峰;陈宁;冀鹏飞;布朋生;赵鹏程;黄帅;贺重阳;赵宇阳;杨晓凤设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于煤矿巷道的掘进装备导航定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于煤矿巷道的掘进装备导航定位系统，涉及技术领域。为了解决现有技术在复杂的煤矿巷道环境中，难以精确确定掘进装备的位置和姿态，影响巷道掘进的质量和效率，且无法根据数据的变化情况动态调整采集频率和处理方式，难以适应复杂多变的巷道环境的问题；本发明通过多传感器融合采集数据，结合惯性导航与环境特征匹配，在复杂巷道环境下也能精准定位，采集频率可随数据变化调整，降低功耗和处理负担，且数据预处理确保了数据的准确可靠，提升了定位精度和可靠性，环境感知模块实时更新巷道信息，为导航提供精准数据，多层参数关联分析和异常检测确保了数据质量，整体提高了系统性能，实现了高效、安全的煤矿巷道掘进作业。

本发明授权一种用于煤矿巷道的掘进装备导航定位系统在权利要求书中公布了：1.一种用于煤矿巷道的掘进装备导航定位系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，配置为基于掘进装备内的各传感器实时采集掘进装备的实时监测数据，并进行预处理； 环境感知模块，配置为基于掘进装备对煤矿巷道的空间结构进行激光扫描，构建煤矿巷道的三维模型，提取煤矿巷道的关键环境特征； 定位输出模块，配置为提取预处理后的实时监测数据和煤矿巷道的关键环境特征进行融合处理，确定掘进装备在煤矿巷道中的位置坐标和姿态信息； 导航规划模块，配置为基于所述位置坐标和姿态信息，根据实时的环境变化和设备状态进行掘进路径规划，匹配对应的控制指令控制掘进装备，并实时反馈控制执行情况； 数据采集模块进行预处理，包括： 数据预处理单元，配置为根据实时监测数据的数据类型确定数据特征，基于所述数据特征进行遍历，提取出不满足自身要求的异常数据； 异常数据检测单元，配置为获取所述异常数据的采集时间戳，判断所述采集时间戳的时间间隔和时间戳数量是否满足最低正常标准，若是，从所述实时监测数据中剔除异常数据，得到正常采集数据，否则，判断数据采集模块采集异常，并进行第一报警提醒； 分类整合单元，配置为对正常采集数据分类整合，生成设备运行参数数据集和环境监测参数数据集； 参数关联单元，配置为基于掘进装备的性能特征建立设备运行参数间的第一参数关联，基于巷道环境的物理特性建立环境监测参数间的第二参数关联，基于设备运行与巷道环境的相互作用规则，建立设备运行参数和环境监测参数的第三参数关联； 异常报警单元，配置为将设备运行参数数据集和环境监测参数数据集进行第一参数关联、第二参数关联和第三参数关联判断，并基于判断结果进行异常报警； 异常报警单元，包括： 状态判断子单元，配置为判断所述设备运行参数是否满足所述第一参数关联，若是，判断所述掘进装备运行状态正常；否则，判断所述掘进装备运行状态异常，并进行第二报警提醒； 环境判断子单元，配置为判断所述环境监测参数是否满足所述第二参数关联，若是，判断所述环境监测结果正常；否则，判断所述环境监测存在异常，并进行第三报警提醒； 协同判断子单元，配置为在确定掘进装备的运行状态正常和环境监测正常后，判断所述设备运行参数和环境监测参数是否满足所述第三参数关联；若是，判断整个采集周期的采集数据有效，并将对应的正常采集数据作为合格的采集数据，否则，判断所述采集数据存在潜在问题，并进行第四报警提醒。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司，其通讯地址为：030000 山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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