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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司广州供电局申请的专利一种适用复杂情况的液压升降系统同步控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120701640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511076270.5，技术领域涉及：F15B21/08；该发明授权一种适用复杂情况的液压升降系统同步控制系统及方法是由吴彦伟;吕念;徐敏;黄海生;李庆东;刘英城;曾晋明;谢继安;郭明凯设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用复杂情况的液压升降系统同步控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制系统技术领域，具体为一种适用复杂情况的液压升降系统同步控制系统及方法，系统包括：周期误差监测模块，基于预设升降任务周期，于周期内多时间点采集液压缸的基准位置和位移传感器反馈的位置，将每一时间点采集的基准位置与位置作差。本发明中，通过采集并构建同步误差时域曲线，能够捕获液压升降系统在重复性任务中由机械特性和负载变化引起的周期性偏差，进而基于上一周期的控制输入和该误差曲线生成修正前馈控制序列。这种处理逻辑将控制系统从纯粹的实时反馈转变为具备学习能力的预测‑补偿模式，它不依赖于一个完美的系统模型，而是通过不断的试错学习，将历史误差信息转化为对未来控制指令的预先补偿。

本发明授权一种适用复杂情况的液压升降系统同步控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种适用复杂情况的液压升降系统同步控制系统，其特征在于，所述系统包括： 周期误差监测模块，基于预设升降任务周期，于周期内多时间点采集液压缸的基准位置和位移传感器反馈的位置，将每一时间点采集的基准位置与位置作差，并将所有差值按时间顺序排列，获取同步误差时域曲线； 前馈指令迭代模块，基于上一周期的控制输入和所述同步误差时域曲线，将所述同步误差时域曲线中每一数据点乘以学习增益系数生成误差校正量，将误差校正量与上一周期的控制输入在对应时间点相加生成更新控制信号，再滤除更新控制信号中高于预设频率阈值的信号分量，建立修正前馈控制序列； 系统状态观测模块，基于所述修正前馈控制序列、系统状态空间模型和液压油流量脉动特性，根据系统状态空间模型和上一时刻状态估计值预测当前时刻状态，然后融合来自位移传感器和压力传感器的测量值，计算预测值与测量值之间的差异，并利用差异对预测状态进行校正，得到最优状态估计向量； 实时反馈补偿模块，基于所述最优状态估计向量和所述修正前馈控制序列，设定状态误差权重矩阵和控制输入权重矩阵，通过求解代数黎卡提方程获取最优反馈增益，将所述最优反馈增益与所述最优状态估计向量进行矩阵乘法运算生成反馈补偿量，将所述反馈补偿量与所述修正前馈控制序列相加，生成驱动伺服阀动作的复合控制指令； 所述系统状态观测模块包括： 状态预测子模块，基于所述修正前馈控制序列、系统状态空间模型和液压油流量脉动特性，将上一时刻的状态估计值代入系统状态空间模型的状态方程中，并结合修正前馈控制序列作为输入项，计算当前时刻的先验状态预测值； 观测增益计算子模块，基于所述先验状态预测值，结合过程噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵，通过求解获取状态观测增益矩阵； 所述系统状态观测模块还包括： 状态校正子模块，基于所述先验状态预测值和状态观测增益矩阵，将来自位移传感器和压力传感器的测量值与先验状态预测值中的对应项作差得到测量残差，将测量残差与状态观测增益矩阵相乘，将乘积结果与先验状态预测值相加，得到最优状态估计向量。

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