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龙图腾网获悉纽劢科技(上海)有限公司申请的专利障碍物融合、模型训练方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120689843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511149852.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物融合、模型训练方法及电子设备是由蒲泽松;李康;成二康设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物融合、模型训练方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物融合、模型训练方法及电子设备。障碍物融合方法包括：将多个目标级视觉障碍物分别与多个目标级毫米波雷达障碍物进行配对，得到对应的多个目标障碍物匹配对，将目标障碍物匹配对，输入至目标匹配模型中，得到对应推理结果，在根据推理结果，确定目标障碍物匹配对包括的目标级视觉障碍物和目标级毫米波雷达障碍物满足融合条件的情况下，对目标障碍物匹配对包括的目标级视觉障碍物和目标级毫米波雷达障碍物进行融合处理，得到障碍物融合信息。如此，能够提升进行融合的目标级视觉障碍物与目标级毫米波雷达障碍物的匹配度，从而提升障碍物融合信息的精度，进而提升障碍物检测的精度。

本发明授权障碍物融合、模型训练方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍物融合方法，其特征在于，所述方法包括： 确定多个目标级视觉障碍物，所述目标级视觉障碍物根据视觉相机获取的视觉信息得到，各所述目标级视觉障碍物自身具有对应的目标级视觉障碍物信息，所述目标级视觉障碍物信息包括目标级视觉障碍物运动信息，所述目标级视觉障碍物运动信息包括多个视觉障碍物运动信息，各所述视觉障碍物运动信息为基于所述视觉信息得到的障碍物的历史运动信息；以及 确定多个目标级毫米波雷达障碍物，所述目标级毫米波雷达障碍物根据毫米波雷达获取的毫米波雷达点云信息得到，各所述目标级毫米波雷达障碍物自身具有对应的目标级毫米波雷达障碍物信息，所述目标级毫米波雷达障碍物信息包括目标级毫米波雷达障碍物运动信息，所述目标级毫米波雷达障碍物运动信息包括多个毫米波雷达障碍物运动信息，各所述毫米波雷达障碍物运动信息为基于所述毫米波雷达点云信息得到的障碍物的历史运动信息；其中，通过以下方式根据所述毫米波雷达获取的所述毫米波雷达点云信息，得到所述目标级毫米波雷达障碍物： 根据所述毫米波雷达获取的所述毫米波雷达点云信息，得到点云级毫米波雷达障碍物； 根据所述点云级毫米波雷达障碍物，进行点云聚类处理，得到多个点云聚类结果，并将各所述点云聚类结果用一个锚点表示； 对所述锚点进行跟踪匹配处理，得到跟踪后的多个目标点，所述目标点为所述目标级毫米波雷达障碍物； 并且， 根据所述点云级毫米波雷达障碍物，进行点云聚类处理，包括： 通过基于密度的聚类算法，根据所述点云级毫米波雷达障碍物，进行点云聚类处理； 对所述锚点进行跟踪匹配处理，包括： 通过匈牙利匹配算法和标识信息匹配算法，对所述锚点进行匹配处理； 将各所述目标级视觉障碍物分别与各所述目标级毫米波雷达障碍物进行配对，得到对应的多个目标障碍物匹配对，所述目标障碍物匹配对包括对应的所述目标级视觉障碍物的运动轨迹信息和所述目标级毫米波雷达障碍物的运动轨迹信息； 将各所述目标障碍物匹配对，输入至目标匹配模型中，以使所述目标匹配模型根据所述目标障碍物匹配对，得到对应推理结果，所述推理结果为所述目标障碍物匹配对包括的所述目标级视觉障碍物和所述目标级毫米波雷达障碍物可融合或者不可融合； 在所述推理结果为所述目标障碍物匹配对包括的所述目标级视觉障碍物和所述目标级毫米波雷达障碍物可融合的情况下，对所述目标障碍物匹配对包括的所述目标级视觉障碍物和所述目标级毫米波雷达障碍物进行融合处理，得到障碍物融合信息，在所述推理结果为所述目标障碍物匹配对包括的所述目标级视觉障碍物和所述目标级毫米波雷达障碍物不可融合的情况下，不对所述目标障碍物匹配对包括的所述目标级视觉障碍物和所述目标级毫米波雷达障碍物进行融合处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人纽劢科技(上海)有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区自由贸易试验区上科路366号、川和路55弄3号4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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