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龙图腾网获悉孝感科先电力有限责任公司申请的专利面向行车型线缆涂覆机器人的行走优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511077632.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向行车型线缆涂覆机器人的行走优化方法及系统是由黄建红;赵渐进;陈晓兰;丁傲;黄正丹;沈婧设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向行车型线缆涂覆机器人的行走优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，并具体公开了面向行车型线缆涂覆机器人的行走优化方法及系统，该方法包括：实时重建线缆表面三维轮廓并提取实时线缆半径及线缆截面圆度，采集喷涂压力记录数据和线缆表面温度场分布以及实时轮‑缆接触力的法向分量与切向摩擦力；基于上述参数以及机器人的实时行走速度，获得未来时刻的涂覆厚度预测值；当未来时刻的涂覆厚度预测值与对应目标厚度的偏差大于预设偏差阈值时，则计算行走速度调节量和或机器人驱动轮正压力补偿量；基于行走速度调节量和机器人驱动轮正压力补偿量对机器人进行行走优化控制，获得行走优化控制结果；以确保线缆涂覆厚度更接近目标值，提升涂覆质量和机器人行走的适应性。

本发明授权面向行车型线缆涂覆机器人的行走优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向行车型线缆涂覆机器人的行走优化方法，其特征在于，包括： 实时重建线缆表面三维轮廓并提取实时线缆半径及线缆截面圆度，同时采集喷涂压力记录数据和线缆表面温度场分布以及实时轮-缆接触力的法向分量与切向摩擦力； 基于实时线缆半径、线缆截面圆度、喷涂压力记录数据、线缆表面温度场分布和实时轮-缆接触力的法向分量与切向摩擦力以及机器人的实时行走速度，获得未来时刻的涂覆厚度预测值； 当未来时刻的涂覆厚度预测值与对应目标厚度的偏差大于预设偏差阈值时，则计算行走速度调节量和或机器人驱动轮正压力补偿量； 基于行走速度调节量和机器人驱动轮正压力补偿量对机器人进行行走优化控制，获得行走优化控制结果； 基于实时线缆半径、线缆截面圆度、喷涂压力记录数据、线缆表面温度场分布和实时轮-缆接触力的法向分量与切向摩擦力以及机器人的实时行走速度，获得未来时刻的涂覆厚度预测值，包括： 对已采集的实时线缆半径、线缆截面圆度、喷涂压力记录数据、线缆表面温度场分布以及实时轮-缆接触力的法向分量与切向摩擦力进行趋势预测，获得实时线缆半径、线缆截面圆度、线缆表面温度场分布以及实时轮-缆接触力的法向分量与切向摩擦力在未来时刻的预测值以及喷涂压力记录数据至未来时刻的预测值； 基于喷涂压力记录数据至未来时刻的预测值确定以未来时刻为基准的最新历史周期内的平均喷涂压力和未来时刻的瞬时压力波动幅值； 基于以未来时刻为基准的最新历史周期内的平均喷涂压力和未来时刻的瞬时压力波动幅值、实时线缆半径在未来时刻的预测值、标准涂料的线性喷出速度在未来时刻的预测值以及机器人的当前行走速度计算未来时刻的涂覆厚度基础值； 基于线缆截面圆度在未来时刻的预测值确定出未来时刻的圆度偏差率，并基于未来时刻的圆度偏差率确定涂覆厚度基础值的第一修正系数； 基于线缆表面温度场分布在未来时刻的预测值确定出未来时刻的局部温度梯度因子，并基于未来时刻的局部温度梯度因子确定涂覆厚度基础值的第二修正系数； 基于实时轮-缆接触力的法向分量与切向摩擦力在未来时刻的预测值确定出未来时刻的摩擦系数，并基于未来时刻的摩擦系数确定涂覆厚度基础值的第三修正系数； 基于未来时刻的涂覆厚度基础值和对应的第一修正系数、第二修正系数、第三修正系数计算未来时刻的涂覆厚度预测值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人孝感科先电力有限责任公司，其通讯地址为：432001 湖北省孝感市环城路543号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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