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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利柔性末端可控医疗器械组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120661245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510702551.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权柔性末端可控医疗器械组件是由刘宏斌;肖莹设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性末端可控医疗器械组件在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，本发明提供一种柔性末端可控医疗器械组件，包括：驱动机构，包括驱动壳体，多个驱动件和多个传动件；安装座，设有连接件；以及，可拆卸机构，包括安装壳体，柔性末端可控医疗器械，多个拉线固定件以及多个拉线，安装壳体上设有配合件，连接件与配合件相适配，柔性末端可控医疗器械具有蛇骨，各拉线固定件与各传动件可拆卸连接，各拉线的一端设于对应的拉线固定件，另一端分别连接所述蛇骨；其中，各驱动件用于驱动各传动件带动对应的拉线固定件活动，以使各拉线驱动蛇骨多自由度活动。本发明提供的柔性末端可控医疗器械组件旨在解决传统技术中医疗器械的内窥镜部件与驱动部件之间拆卸流程较为复杂的问题。

本发明授权柔性末端可控医疗器械组件在权利要求书中公布了：1.一种柔性末端可控医疗器械组件，其特征在于，包括： 驱动机构，包括驱动壳体，设于所述驱动壳体内的多个驱动件和多个传动件，各所述驱动件与各所述传动件一一对应驱动连接； 安装座，设于所述驱动壳体，所述安装座上设有连接件；以及， 可拆卸机构，包括安装壳体，设于所述安装壳体的柔性末端可控医疗器械、多个拉线固定件以及多个拉线，所述安装壳体上设有配合件，所述连接件与所述配合件相适配，以使所述安装壳体与所述安装座可拆卸连接，所述柔性末端可控医疗器械具有蛇骨，各所述拉线固定件与各所述传动件可拆卸连接，各所述拉线的一端设于对应的所述拉线固定件，另一端分别连接所述蛇骨； 其中，各所述驱动件用于驱动各所述传动件带动对应的所述拉线固定件活动，以使各所述拉线驱动所述蛇骨多自由度活动； 所述可拆卸机构还包括设于所述安装壳体内的多个伸缩套筒，各所述伸缩套筒均包括伸缩套接的多个套筒，所述拉线固定件设于位于末端的所述套筒，所述拉线的一端设于所述拉线固定件，另一端沿所述套筒内延伸并连接于对应的所述蛇骨； 所述拉线固定件包括处于同一平面的第一拉线固定件、第二拉线固定件、第三拉线固定件以及第四拉线固定件，所述第一拉线固定件、所述第二拉线固定件、所述第三拉线固定件以及所述第四拉线固定件距以所述安装壳体的轴心为圆心，半径为R的圆的直线距离相同； 其中，所述第一拉线固定件与所述第二拉线固定件距离所述圆的距离为-a、所述第三拉线固定件与所述第四拉线固定件距离所述圆的距离为a； 所述连接件包括铰接于所述安装座的卡爪，所述配合件包括设于所述安装壳体的卡口，所述卡爪卡接于所述卡口； 所述连接件还包括设于所述安装座的插口，所述配合件包括设于所述安装壳体的插块，所述插块插接于所述插口。

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