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龙图腾网获悉北京首创生态环保集团股份有限公司;北京水星环境有限公司申请的专利一种用于排水管道检测视频的缺陷智能识别去重方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120598889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510691941.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种用于排水管道检测视频的缺陷智能识别去重方法是由张现国;黄金宇;王征戍;宋胜男;瞿文风;付德宇;黄鹏锟;赵荔设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于排水管道检测视频的缺陷智能识别去重方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于排水管道检测视频的缺陷智能识别去重方法，包括：针对城镇排水管道的管道视频，获取管道视频中每一帧图像及帧序号，每一帧图像中均标注有采集时的属性信息；采用预先训练的管道缺陷识别模型对每一帧图像进行分析，获取每一帧图像的识别结果；基于所有帧图像的属性信息中距离信息、管道缺陷的识别结果，提取每一管道缺陷所属的有效帧图像及该管道缺陷的运动轨迹；对每一管道缺陷的有效帧图像对应的管道缺陷的运动轨迹，及每一有效帧图像对应的识别结果进行综合分析，筛选出关键帧图像集。上述方法可以从大量检测视频帧中，提取出能够代表每个缺陷的特征与最佳识别效果的关键帧数据，便于后续对缺陷进行跟踪分析。

本发明授权一种用于排水管道检测视频的缺陷智能识别去重方法在权利要求书中公布了：1.一种用于排水管道检测视频的缺陷智能识别去重方法，其特征在于，包括： S100、针对管道机器人采集的城镇排水管道的管道视频，获取管道视频中每一帧图像及帧序号，每一帧图像中均标注有所述管道机器人采集时的属性信息； S200、采用预先训练的管道缺陷识别模型对每一帧图像进行分析，获取每一帧图像的识别结果，所述识别结果包括：当前帧中管道缺陷的类别、每一管道缺陷的置信度、管道缺陷掩码区域、用于追踪当前帧中管道缺陷的追踪编号信息； S300、基于所有帧图像的属性信息中距离信息、所述管道缺陷的识别结果，提取每一管道缺陷所属的有效帧图像及该管道缺陷的运动轨迹； 每一帧图像的属性信息包括：标注于每一帧图像的时间、机器人标识、距离信息、管道标识； 所述S300包括：S301、自动识别每一帧图像中的属性信息；S302、根据每一帧图像的识别结果，和属性信息中的距离信息，提取每一管道缺陷所属的有效帧图像及该管道缺陷的运动轨迹； 所述302包括： S302-1、针对每一缺陷，根据识别结果中的管道缺陷的类别和追踪编号信息获取该缺陷出现的图像集合， ； 其中，为第帧图像的帧序号，为第帧图像对应的缺陷类别和追踪编号信息，为第帧图像的距离信息中的识别距离且满足按距离递增排序，即，为第帧图像对应的模型识别的置信度，，为第帧图像， S302-2、根据缺陷出现的图像集合中的距离信息，获取该缺陷的运动轨迹，；其中，为缺陷的总运动距离，为缺陷最终出现的图像的距离信息中的识别距离，为缺陷初始出现的图像的距离信息中的识别距离； S302-3、在缺陷的图像集合中按以下公式提取有效帧图像， ； 其中，为有效帧图像集合，为有效最小距离，，为有效最大距离，； S400、对每一管道缺陷的有效帧图像对应的管道缺陷的运动轨迹，及每一有效帧图像对应的识别结果中管道缺陷的类别、置信度、管道缺陷掩码区域进行综合分析，筛选出用于管道缺陷识别和跟踪分析的缺陷关键帧图像集。

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