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龙图腾网获悉浙江神州明月智能科技有限公司申请的专利机械臂末端双光融合检测数据管理系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120593901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510741620.9，技术领域涉及：G01J5/00；该发明授权机械臂末端双光融合检测数据管理系统及方法是由丁东;钟明博;姜秀峰;袁兆俊设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂末端双光融合检测数据管理系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了机械臂末端双光融合检测数据管理系统及方法，属于工业自动化检测技术领域，在机械臂末端集成可见光摄像头与红外相机，根据机械臂的运动路径设定离散监测点，机械臂基于运动控制器输出的位姿数据，当运动到达预设监测点时同步触发双光图像采集，并对采集的数据进行时空对齐；对可见光图像进行语义分割处理，从中筛选出电缆图像构建电缆识别模型，获取电缆的边界坐标，并与红外图像进行特征匹配，将电缆区域映射至红外图像，提取对应的温度数据矩阵，计算电缆表面最大温差值；结合预设的温度梯度阈值判定异常区域；根据异常检测结果，触发机械臂动态调整检测路径，聚焦异常点进行复检，并根据复检结果进行异常预警提示。

本发明授权机械臂末端双光融合检测数据管理系统及方法在权利要求书中公布了：1.机械臂末端双光融合检测数据管理方法，其特征在于：所述方法包括： 步骤S100：在机械臂末端集成可见光摄像头与红外相机，根据机械臂的运动路径设定离散监测点，机械臂基于运动控制器输出的位姿数据，当运动到达预设监测点时同步触发双光图像采集，并对采集的数据进行时空对齐： 所述步骤S100包括： 步骤S101：在机械臂末端安装可见光摄像头、红外相机以及双光采集触发器，通过机械臂运动控制器的位姿数据作为同步信号，根据机械臂的运动路径，设定离散检测点，每个检测点对应一个以理论位姿为中心、包含位置容差和姿态容差的位姿数据范围；双光采集触发器持续接收机械臂运动控制器输出的位姿数据，将当前位姿数据与预设检测点对应的位姿数据范围进行匹配，当某检测点的位姿匹配条件满足时，触发器同时发送脉冲信号，驱动可见光摄像头与红外摄像头在同一时刻采集图像； 步骤S102：在可见光摄像头和红外相机的重叠视野中心位置，垂直放置高棋盘格标定板，通过机械臂带动双光摄像头进行多视角运动，分别采集n组不同方位、俯仰和旋转角度下的双模态图像；使用OpenCV库中的相关函数分别对可见光图像和红外图像进行单目标定：对可见光图像序列，提取棋盘格角点亚像素坐标，计算其内部参数矩阵和畸变系数；对红外图像序列，同样计算其内部参数矩阵；采用stereoCalibrate函数联合双模态图像数据，求解包含旋转矩阵和平移向量的外部参数矩阵； 步骤S103：在实时检测阶段，根据标定获得的内外参数计算单应性矩阵，将红外图像像素坐标通过透视变换公式映射至可见光图像坐标系，并对红外图像进行透视变换，通过双线性插值算法填充变换后的像素值，实现双模态图像的空间配准；将配准后的可见光图像与对应时刻的红外温度矩阵进行数据绑定，并为每组数据添加时间戳存储至数据库； 步骤S200：对可见光图像进行语义分割处理，从可见光图像数据中筛选电缆图像构建基础数据集，并通过U-Net架构构建电缆识别模型，获取电缆的边界坐标集； 步骤S300：将可见光图像中提取的电缆边界与红外图像进行特征匹配，将电缆区域映射至红外图像，提取对应的温度数据矩阵； 步骤S400：基于映射后的红外温度数据矩阵，计算电缆表面最大温差值，并结合预设的温度梯度阈值判定异常区域； 步骤S500：根据异常检测结果，触发机械臂动态调整检测路径，聚焦异常点进行复检，并根据复检结果进行异常预警提示。

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