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龙图腾网获悉国网河南省电力公司濮阳供电公司申请的专利基于无人机视觉的插销作业控制方法、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120588218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510815461.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于无人机视觉的插销作业控制方法、机器人及存储介质是由李健;盛从兵;邢鹏;蔡秀忠;邵震;孙晓涵;孙海玉;王晓华;李玉伟;李忠坤;李磊;王磊;王胜丹;李红霞;刘瑞华;高莹设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机视觉的插销作业控制方法、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机视觉的插销作业控制方法、机器人及存储介质，属于机器人技术领域。本发明通过获取无人机的第一位置数据和插销机器人的第二位置数据，控制无人机拍摄目标图像数据，所述插销机器人与待检修装置设置在相同的输电线缆上，所述插销机器人在所述输电线缆上运动，所述目标图像数据包括：所述插销机器人和所述待检修装置；根据所述目标图像数据、第一位置数据以及第二位置数据确定待检修装置的第三位置数据；根据所述第二位置数据和所述第三位置数据确定所述插销机器人的运行数据，实现了提高插销的准确性，从而提高电力检修、维护的任务的效率技术效果。

本发明授权基于无人机视觉的插销作业控制方法、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机视觉的插销作业控制方法，其特征在于，所述基于无人机视觉的插销作业控制方法包括以下步骤： 获取无人机的第一位置数据和插销机器人的第二位置数据，控制无人机拍摄目标图像数据，所述插销机器人与待检修装置设置在相同的输电线缆上，所述插销机器人在所述输电线缆上运动，所述目标图像数据包括：所述插销机器人和所述待检修装置； 根据所述目标图像数据、第一位置数据以及第二位置数据确定待检修装置的第三位置数据； 根据所述第二位置数据和所述第三位置数据确定所述插销机器人的运行数据； 所述根据所述目标图像数据、第一位置数据以及第二位置数据确定待检修装置的第三位置数据的步骤包括： 根据所述目标图像数据确定所述插销机器人的机器人图像位置和待检修装置的装置图像位置； 根据第一位置数据和所述第二位置数据确定标准位置空间； 将机器人图像位置和装置图像位置映射至所述标准位置空间中，得到所述第三位置数据； 所述将机器人图像位置和装置图像位置映射至所述标准位置空间中，得到所述第三位置数据的步骤包括： 根据所述目标图像数据确定每个像素与所述标准位置空间之间转换系数； 根据所述转换系数、第二位置数据、机器人图像位置以及装置图像位置计算装置图像位置在所述标准位置空间中的第三位置数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网河南省电力公司濮阳供电公司，其通讯地址为：457000 河南省濮阳市历山路与绿城路西南角；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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