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龙图腾网获悉深圳市智恩芯电子科技有限公司申请的专利基于视觉识别的PCB板定位及多功能测试一体化装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510586456.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于视觉识别的PCB板定位及多功能测试一体化装置是由黄五六设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的PCB板定位及多功能测试一体化装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉识别的PCB板定位及多功能测试一体化装置，该装置包括一体化控制器、图像处理单元、视觉识别单元、PCB板定位单元、PCB板测试单元和机械臂控制单元；图像处理单元将不同采集角度的初始PCB板图像进行融合，得到融合后PCB板图像；视觉识别单元确定定位标记在融合后PCB板图像中的标记位置；PCB板定位单元根据图像坐标系和世界坐标系的转换关系将初始姿态信息和初始位置信息转换至世界坐标系，得到PCB板在世界坐标系中的目标姿态信息和目标位置信息；PCB板测试单元针对PCB板进行多功能测试；机械臂控制单元将PCB板通过传送带传送至下一工序。本发明提高了PCB板的定位准确性以及PCB板的测试效率。

本发明授权基于视觉识别的PCB板定位及多功能测试一体化装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的PCB板定位及多功能测试一体化装置，其特征在于，所述装置包括一体化控制器、图像处理单元、视觉识别单元、PCB板定位单元、PCB板测试单元和机械臂控制单元；所述一体化控制器分别与所述图像处理单元、所述视觉识别单元、所述PCB板定位单元、所述PCB板测试单元和所述机械臂控制单元连接，对各个单元进行管理； 图像处理单元，用于通过工业相机对传送带上待测试的PCB板进行多角度图像采集，获取至少三个不同采集角度的初始PCB板图像，并将不同采集角度的初始PCB板图像进行融合，得到融合后PCB板图像； 视觉识别单元，用于基于在所述融合后PCB板图像中识别到的PCB板上的定位标记，确定所述定位标记在所述融合后PCB板图像中的标记位置； PCB板定位单元，用于基于所述标记位置和几何关系确定PCB板在图像坐标系中的初始姿态信息和初始位置信息，并根据所述图像坐标系和世界坐标系的转换关系将所述初始姿态信息和初始位置信息转换至所述世界坐标系，得到PCB板在所述世界坐标系中的目标姿态信息和目标位置信息； PCB板测试单元，用于根据所述目标姿态信息和所述目标位置信息控制机械臂搭载的测试探针对PCB板进行多功能测试； 机械臂控制单元，用于若所述PCB板测试通过，则控制机械臂将测试探针移开，并将PCB板通过所述传送带传送至下一工序； 其中，所述将不同采集角度的初始PCB板图像进行融合，得到融合后PCB板图像，包括： 基于每个采集角度的初始PCB板图像中每个像素点的边缘透明通道临界值进行图像分割，得到每个采集角度的目标PCB板图像； 基于每个采集角度的透镜光轴和目标PCB板图像中每个像素点，确定每个采集角度的目标PCB板图像中每个像素点的像素点特征； 基于不同采集角度的相机参数和目标PCB板图像中每个像素点的像素点特征进行视差关系映射，得到不同采集角度之间的视差图像； 基于不同采集角度之间的角度差值确定图像融合层级，并根据不同采集角度之间的图像融合层级将不同采集角度之间的视差图像进行融合，得到所述融合后PCB板图像； 所述基于每个采集角度的透镜光轴和目标PCB板图像中每个像素点，确定每个采集角度的目标PCB板图像中每个像素点的像素点特征，包括： 对于每个采集角度的目标PCB板图像，以透镜光轴为Z轴，垂直于光轴且过图像中心的平面为XY平面，建立三维坐标系，并将目标PCB板图像中每个像素点的原始坐标映射到所述三维坐标系，得到每个像素点的映射后坐标；所述映射后坐标中的横纵坐标基于原始坐标结合图像分辨率和成像视野在XY平面上的宽高度确定，所述映射后坐标中的竖坐标基于采集设备成像距离确定； 根据每个像素点的映射后坐标计算每个像素点到光轴的距离，并以光轴为基准，根据每个像素点的映射后坐标计算每个像素点与光轴所构成的向量在XY平面投影与X轴正方向的夹角，得到在所述距离下的极角； 基于像素点在径向方向上的灰度变化率，得到径向梯度，并基于像素点在切向方向上的灰度变化率，得到切向梯度； 基于所述径向梯度和所述切向梯度确定复合梯度特征，并将每个像素点的距离、极角和复合梯度特征确定为每个像素点的像素点特征； 所述基于不同采集角度的相机参数和目标PCB板图像中每个像素点的像素点特征进行视差关系映射，得到不同采集角度之间的视差图像，包括： 基于不同采集角度之间的角度差值将不同采集角度下目标PCB板图像中每个像素点的距离、极角和复合梯度特征分别进行比例映射、偏移调整和特征融合，得到不同采集角度下目标PCB板图像中每个像素点的映射后距离、调整后极角和融合后梯度特征； 基于不同采集角度下目标PCB板图像中每个像素点的映射后距离、调整后极角和融合后梯度特征，确定不同采集角度下目标PCB板图像中每个像素点的之间的对应关系； 基于不同采集角度下目标PCB板图像中每个像素点的之间的对应关系进行视差关系映射，得到不同采集角度之间的视差图像。

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