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龙图腾网获悉北京天兵科技有限公司;江苏天兵航天科技股份有限公司申请的专利一种航天飞控的多CPU分布式协商控制方法、装置及火箭获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510595726.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种航天飞控的多CPU分布式协商控制方法、装置及火箭是由朱洪亮;康永来;张建宏;陈建华设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天飞控的多CPU分布式协商控制方法、装置及火箭在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种航天飞控的多CPU分布式协商控制方法、装置及火箭，该方法包括：在航天运载火箭进行飞控的每个控制周期，任一可用的CPU节点与所有CPU节点进行协商以确定自己作为本控制周期的决策者，如果协商者得到不低于预设数量的协商同意应答报文则确认自己作为本控制周期的决策者；应答者分别进行解算，得到各自对应的初始飞控解算结果，决策者向所有应答者发送结果请求询问初始飞控解算结果；应答者将自己对应的初始飞控解算结果发送给通过验证的决策者；决策者根据收到的初始飞控解算结果按照预设规则确定最终飞控解算结果。当任一CPU节点出现故障时，仍旧能实现得到最终的飞控结算结果，实现冗余控制。

本发明授权一种航天飞控的多CPU分布式协商控制方法、装置及火箭在权利要求书中公布了：1.一种航天飞控的多CPU分布式协商控制方法，其特征在于，包括： 步骤1、在航天运载火箭进行飞控的每个控制周期，在对各种传感器数据和或箭体设备运行状态信息进行解算之前，任一可用的CPU节点作为协商者通过高速总线与所有CPU节点进行协商以确定自己作为本控制周期的决策者，所有CPU节点分别根据预设规则判断是否同意所述协商者作为本控制周期的决策者，如果所述协商者得到不低于预设数量的协商同意应答报文则确认自己作为本控制周期的决策者，其中，CPU节点的数量为奇数； 步骤2、通过每个应答者根据本控制周期采集的各种传感器数据和或箭体设备运行状态信息分别进行解算，得到各自对应的初始飞控解算结果，其中，所述应答者为所有CPU节点； 步骤3、所述决策者向所有应答者发送结果请求询问所述初始飞控解算结果； 步骤4、所述应答者将自己对应的所述初始飞控解算结果发送给通过验证的决策者； 步骤5、所述决策者根据收到的所述初始飞控解算结果按照预设规则确定最终飞控解算结果，将所述最终飞控解算结果发送到实时总线上，所述最终飞控解算结果用于控制航天运载火箭的运行； 所述的航天飞控的多CPU分布式协商控制方法，还包括： 步骤8、为每个CPU节点设置唯一数字编号； 其中，步骤1还包括：在每个控制周期，每个CPU节点基于所述唯一数字编号和前一控制周期的自增编号形成自己在本控制周期的自增编号，其中，每个CPU节点的自增编号的初始值为自己的所述唯一数字编号； 步骤1中，所述所有CPU节点分别根据预设规则判断是否同意所述协商者作为本控制周期的决策者，具体包括： 任一可用的CPU节点作为协商者通过高速总线向所有CPU节点发出协商请求，所述协商请求的关键字包括：协商字段和协商者自己的自增编号； 每个CPU节点在收到所述协商请求后，判断所述协商请求内的协商者的自增编号是否大于所述CPU节点在前一控制周期所同意的决策者的自增编号； 如果大于，向所述协商者发送同意所述协商者作为决策者的协商同意应答报文，发送协商同意应答报文的所述CPU节点记录自己所同意的决策者的自增编号；否则，向所述协商者发送拒绝所述协商者作为决策者的协商拒绝应答报文； 如果所述协商者得到的协商同意应答报文的数量不低于CPU节点的数量的半数，则确定自己作为本控制周期的决策者。

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