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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种旋转双棱镜目标跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510510484.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种旋转双棱镜目标跟踪控制方法是由彭高亮;陈朝;张伟;孙海江;金康设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转双棱镜目标跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种旋转双棱镜目标跟踪控制方法。通过解析虚拟指向轴与目标视轴在双Risley棱镜中的传播路径，结合旋转双棱镜的视轴调整规律，提出了一种基于虚拟轴角误差调整视轴指向的控制方法。其核心在于引入耦合比例控制器，实现了对目标的实时稳定跟踪，避免了直接使用图像近似等效信息所导致的跟踪效率低下的问题。实例结果表明，在动态目标跟踪中，本发明所提出的方法能够跟踪具有广泛速度的运动目标。与现有跟踪控制方法相比，本发明显著提高了旋转双棱镜系统对运动目标的跟踪精度和稳定性。

本发明授权一种旋转双棱镜目标跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转双棱镜目标跟踪控制方法，该方法基于旋转双棱镜的目标跟踪系统，其特征在于：该方法包括以下步骤：CMOS相机接收图像采集信息，判断当前帧图像中是否包含待跟踪的目标，若不包含待跟踪的目标，则将跟踪系统置于扫描搜索模式，若包含待跟踪的目标，则提取待跟踪目标的质心像素位置，进行目标跟踪控制，具体包括： 步骤S1：根据待跟踪目标的质心像素坐标Δpx,Δpy，计算CMOS相机侧的入射矢量并基于矢量折射定律计算出射目标视轴矢量同样原理，以图像中心的像素坐标0,0获取相机侧的入射矢量计算出射指向视轴矢量 步骤S2：计算两个出射视轴矢量的误差，用在Z轴法平面上投影的方位角度误差和两视轴矢量分别与Z轴夹角的偏转角误差两个维度表示； 步骤S3：若被跟踪目标中心与图像中心不重合，则两个出射视轴矢量之间不重合并存在误差；计算两视轴之间虚拟轴角误差，即方位角误差和偏转角误差，并基于光束调整规律计算棱镜旋转角度增量； 步骤S4：引入耦合比例控制器对两棱镜的旋转角度进行独立计算； 步骤S5：当目标视轴矢量的方位角需要减小才能与指向视轴矢量重合时，应保证两棱镜的旋转方向相同，旋转角度相同为均朝着使目标视轴矢量方位角减小的方向旋转；反之，两棱镜均朝着使目标视轴矢量方位角增大的方向旋转； 步骤S6：调整视轴误差的收敛效果，将偏转角误差乘以一比例系数k1，将方位角误差乘以一比例系数k2；将棱镜在两维度上所需的旋转角度综合起来，可分别得到两棱镜的独立调整角度； 步骤S7：嵌入式驱动控制器基于计算出的两棱镜角度调整指令Δθ1和Δθ2驱动第一电机和第二电机，从而带动棱镜Π1和棱镜Π2旋转至对应角度，使CMOS相机视场中心与待跟踪目标中心始终保持重合。

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