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龙图腾网获悉山东黄金矿业(莱州)有限公司三山岛金矿;山东艾特智能技术有限公司申请的专利面向无人机矿山巡检场景的快速三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510432267.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权面向无人机矿山巡检场景的快速三维重建方法是由曲伟霞;潘伟;郑飞;陈珊珊;徐婧;赵威;刘轶群;赵文君;邓帅;孙伟芳;张振;张广平设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向无人机矿山巡检场景的快速三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了面向无人机矿山巡检场景的快速三维重建方法，具体涉及图像处理与三维建模技术领域，包括：环境感知采集、倾角自适应路径规划、图像质量优化与三维模型构建四个步骤；通过传感器感知光照、风速、坡度等信息动态调整拍摄策略，在坡度突变区域生成法线补拍路径；采用图像增强与特征提取提升图像质量，并构建置信度评分模型筛选高质量图像参与建模；对建模结果进行置信度评估，触发补拍机制，提升模型精度与完整性；本发明提升了图像在光照剧变条件下的特征提取稳定性，增强了高陡边坡区域的图像覆盖完整性，并在风扰环境中实现了图像采集与融合的稳定控制，从而有效提高了三维建模的精度、连续性与鲁棒性。

本发明授权面向无人机矿山巡检场景的快速三维重建方法在权利要求书中公布了：1.面向无人机矿山巡检场景的快速三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 环境感知采集步骤：通过设置在无人机上的多种传感器采集当前巡检路径区域的光照强度、风速、坡度信息，并基于光照稳定性和风扰等级对拍摄节奏和拍摄点位进行动态调整； 倾角自适应路径规划步骤：根据感知到的边坡倾斜角实时生成拍摄路径，当检测到倾斜角度超过设定角度阈值时，触发路径重构机制，自动调整飞行姿态并生成法线方向的倾斜补拍路径，以提升对高陡边坡区域的图像覆盖率； 图像质量优化步骤：将获取的图像进行多尺度纹理增强与亮度归一化处理，提取稳健特征点，并结合多帧融合策略剔除风扰导致的低稳定帧，形成图像置信度评分模型； 三维模型构建步骤：基于图像置信度评分模型评估结果，高于建模可信阈值的图像执行结构重建与图像配准，并在模型构建过程中引入重建置信度判断机制，得到模型局部区域的建模置信值，当其低于重建可接受阈值时进行补拍，完成整体区域的三维模型生成； 在倾角自适应路径规划步骤中，当检测到边坡倾斜角度变化超过自适应判断的角度阈值时，自动进行补拍区域预测计算，采用数字高程模型配合坡面几何法线拟合方法，在局部拟合平面中反推出最佳拍摄倾角，并基于最小重叠盲区的原理生成贴斜坡面路径，该路径在斜率突变位置选择垂直于法向的飞行轨迹； 在图像质量优化步骤中，引入光照鲁棒性特征提取机制，该机制在多尺度图像增强后，执行特征提取算法时使用具备光照不变性的局部特征算子，局部特征算子为AKAZE算法、ORB算法或SuperPoint算法中的任意一种； 在环境感知采集步骤中，结合边坡开阔程度、当前风速向量和无人机飞行姿态计算风扰稳定因子，风扰稳定因子的计算基于扩展卡尔曼滤波方法得到，该因子若高于风扰强度阈值，则调整飞行时的拍摄间隔时间至最长间隔时间，使得在高风区域内采集图像时保持最低帧间位移量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东黄金矿业(莱州)有限公司三山岛金矿;山东艾特智能技术有限公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市莱州市三山岛街道三山岛村；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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