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龙图腾网获悉广东具身风暴机器人有限公司申请的专利一种理疗机器人控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510208836.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种理疗机器人控制方法、装置、设备及介质是由莫继学;梁仕筼;李晓辉;朱颖聪设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种理疗机器人控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种理疗机器人控制方法、装置、设备及介质。本发明实时采集按摩头与人体之间的接触力，并比较该接触力与基准按摩力之间的大小差异，得到力差，再根据该力差计算出需要施加给按摩头的期望控制力，之后再计算为实现期望控制力按摩头需要达到的期望加速度，最后通过控制机械臂的移动以控制按摩头以期望加速度移动，以改善接触力，最终使得改善之后的接触力趋近基准按摩力。从上述分析可知，本发明是通过移动按摩头的位置以逐渐改变接触力，也就是本发明的接触力增减是渐进式的，不会给用户造成不适感，从而增加了用户体验感。

本发明授权一种理疗机器人控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种理疗机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取人体与按摩头之间的接触力，确定所述接触力与基准按摩力之间的力差，并依据所述力差确定需施加给所述按摩头的期望控制力，所述控制力的方向在所述接触力的方向上； 依据所述期望控制力，确定所述按摩头的期望加速度，包括：获取所述按摩头的期望速度和所述理疗机器人的惯性系数对角矩阵；依据所述期望控制力、所述期望速度、所述惯性系数对角矩阵，确定所述按摩头的期望加速度； 通过控制理疗机器人的机械臂的移动，以控制所述按摩头以所述期望加速度向使得所述接触力趋向所述基准按摩力的方向移动； 依据所述力差确定需施加给所述按摩头的期望控制力，包括： 确定所述力差中的当前时刻力差、第一时刻力差和第二时刻力差，第一时刻为当前时刻的上一时刻，第二时刻为第一时刻的上一时刻； 获取在第一时刻已施加给所述按摩头的控制力，并依据该控制力、所述当前时刻力差、所述第一时刻力差和所述第二时刻力差，确定在当前时刻需施加给所述按摩头的期望控制力： 为当前时刻t的力差，为第一时刻力差，为第二时刻力差， 为人体与按摩头在第一时刻t-1时产生的接触力，为人体与按摩头在第二时刻t-2时产生的接触力，、、均为基准按摩力，基准按摩力即用户期望的力度，如果在t、t-1、t-2三个时刻按摩人体的同一个部位，则、、相等；如果在t、t-1、t-2三个时刻按摩人体不同的三个部位，则、、不相等，、、均为刚度系数对角矩阵。

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