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龙图腾网获悉上海市机械施工集团有限公司申请的专利一种构件吊装位姿的控制方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119954036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510370969.6，技术领域涉及：B66C13/08；该发明授权一种构件吊装位姿的控制方法、装置、设备、介质及产品是由马良;贾宝荣;卢佳旺;刘伟;李冀清;陈啸;申泽新;张宇;蒋玲玲;沈佳青;王萱设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种构件吊装位姿的控制方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种构件吊装位姿的控制方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取待跟踪构件从初始位置吊装至安装位置过程中的最优运动位姿；在待跟踪构件吊装过程中，通过预先布置的全站仪和棱镜采集待跟踪构件的当前运动位置的同时，通过预先布置的视频采集设备采集待跟踪构件的视频流数据；根据待跟踪构件的视频流数据，确定在当前运动位置处待跟踪构件的当前空间姿态；根据最优运动位置、最优空间姿态、当前运动位置和当前空间姿态，对待跟踪构件提出调整建议。利用该方法，通过架设一台全站仪和一台视频采集设备，实时监控构件吊装位姿，并给予构件运动建议，解决了场地狭小、通视条件差的场景下不能实现构件位姿监测及控制的问题。

本发明授权一种构件吊装位姿的控制方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种构件吊装位姿的控制方法，其特征在于，包括： 获取待跟踪构件从初始位置吊装至安装位置过程中的最优运动位姿，所述最优运动位姿包括最优运动位置以及所述最优运动位置处的最优空间姿态； 在所述待跟踪构件吊装过程中，通过在工程环境的相对坐标系中预先布置的全站仪和棱镜采集所述待跟踪构件的当前运动位置的同时，通过预先布置的视频采集设备采集所述待跟踪构件的视频流数据； 根据所述待跟踪构件的视频流数据，确定在所述当前运动位置处所述待跟踪构件的当前空间姿态； 根据所述最优运动位置、所述最优空间姿态、所述当前运动位置和所述当前空间姿态，对所述待跟踪构件提出调整建议； 其中，所述获取待跟踪构件从初始位置吊装至安装位置过程中的最优运动位姿，包括： 采用预设的建模与运动模拟软件，根据所述视频采集设备与所述待跟踪构件的相对位置，模拟所述待跟踪构件从所述初始位置吊装至安装位置过程中的各最优运动位置和各所述最优运动位置处的模拟空间姿态； 对各所述模拟空间姿态进行基于真实环境场景的渲染，获得各所述最优运动位置处所述待跟踪构件对应的关键帧图像； 根据各所述关键帧图像和预训练的构件识别模型，获得各所述最优运动位置处所述待跟踪构件的最优空间姿态。

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