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龙图腾网获悉上海海洋大学申请的专利融合地形、光照、丰度特征的月球长距离路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510249957.8，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权融合地形、光照、丰度特征的月球长距离路径规划方法是由洪中华;刘雨川;潘海燕;周汝雁;徐沛琳;陶江;蒋晨琛;彭博;张云;韩彦岭;王静;杨树瑚设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合地形、光照、丰度特征的月球长距离路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划的技术领域，公开了一种融合地形、光照、丰度特征的月球长距离路径规划方法，首先由DEM影像、平均光照率影像以及岩石丰度影像，利用安全性评价规则综合分析得到一张安全性地图，然后将安全性地图构建成瓦片金字塔，按层划分成瓦片存储在HDFS中，再利用Spark分布式计算引擎，由上至下的每层瓦片进行分布式计算得到全局规划路径，最后结合DOM影像，对全局规划路径实施精细地周期规划。

本发明授权融合地形、光照、丰度特征的月球长距离路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种融合地形、光照、丰度特征的月球长距离路径规划方法，其特征在于：首先由DEM影像、平均光照率影像以及岩石丰度影像，利用安全性评价规则综合分析得到一张安全性地图，然后将安全性地图构建成瓦片金字塔，按层划分成瓦片存储在HDFS中，再利用Spark分布式计算引擎，由上至下的每层瓦片进行分布式计算得到全局规划路径，最后结合DOM影像，对全局规划路径实施精细地周期规划； 从代价函数和数据结构两个方面对A*算法进行改进，再以改进后的A*算法在每层瓦片上进行路径规划； 改进后的A*算法中open表的数据结构采用最小堆和哈希表实现，close表的数据结构使用哈希表实现； 利用如下方程式，计算改进后的A*算法的代价函数， 其中，FN表示从起点到终点的总代价，GN表示从起点到当前节点N的实际代价，HN表示从当前节点N到终点的估计代价，w表示静态权重，表示安全性地图中当前点N的可通行性； 所述精细地周期规划包括以下步骤： S1、采用Bresenham算法对全局规划路径上的路径节点进行简化，获得简化路径； S2、针对简化路径，以每两个相邻路径节点为一个周期，确定每段路径的经纬度范围，提取裁切对应区域的高分辨率DOM影像和安全性地图； S3、采用基于深度学习的CenterNet网络模型对提取获得的高分辨率DOM影像进行小型陨石坑检测； S4、将检测出的小型陨石坑作为障碍物，叠加到提取获得的安全性地图上，再采用改进后的A*算法重新进行路径规划，以实现周期规划。

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