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龙图腾网获悉岭澳核电有限公司;岭东核电有限公司;广东核电合营有限公司;大亚湾核电运营管理有限责任公司申请的专利反应堆堆池清洗机器人的运动控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411999355.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权反应堆堆池清洗机器人的运动控制方法、装置及电子设备是由刘省勇;阮涵贞;许国兵;卞马顺;阳立设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本反应堆堆池清洗机器人的运动控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了反应堆堆池清洗机器人的运动控制方法、装置及电子设备，上述方法包括：根据期望运动信息对反应堆堆池清洗机器人进行前馈控制，得到实际运动信息；所述前馈控制用于根据所述期望运动信息预测所述反应堆堆池清洗机器人的运动状态，并根据预测的运动状态补偿所述反应堆堆池清洗机器人的运动，根据所述实际运动信息和所述期望运动信息对所述反应堆堆池清洗机器人进行反馈控制，根据反馈控制的结果调整所述实际运动信息；所述反馈控制用于控制所述实际运动信息和所述期望运动信息的偏离程度。本申请可以提高核电站反应堆堆池清洗机器人运动控制的准确性。

本发明授权反应堆堆池清洗机器人的运动控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种反应堆堆池清洗机器人的运动控制方法，其特征在于，包括： 获取运动指令，其中，所述运动指令包括反应堆堆池清洗机器人运动过程中的期望运动信息； 根据所述期望运动信息对所述反应堆堆池清洗机器人进行前馈控制，得到实际运动信息；所述前馈控制用于根据所述期望运动信息预测所述反应堆堆池清洗机器人的运动状态，并根据预测的运动状态补偿所述反应堆堆池清洗机器人的运动，以使所述反应堆堆池清洗机器人的实际运动信息接近所述期望运动信息； 根据所述实际运动信息和所述期望运动信息对所述反应堆堆池清洗机器人进行反馈控制，根据反馈控制的结果调整所述实际运动信息，以使所述反应堆堆池清洗机器人调整后的所述实际运动信息与所述期望运动信息一致；所述反馈控制用于控制所述实际运动信息和所述期望运动信息的偏离程度; 在所述获取运动指令之前，还包括： 获取待清洗区域的环境数据； 根据所述环境数据对所述反应堆堆池清洗机器人进行路径规划，得到路径规划结果，其中，所述路径规划包括全局路径规划和或局部路径规划； 所述获取运动指令，包括： 获取所述路径规划结果和所述反应堆堆池清洗机器人运动过程中的所述期望运动信息； 所述根据所述期望运动信息对所述反应堆堆池清洗机器人进行前馈控制，得到实际运动信息，包括： 在所述反应堆堆池清洗机器人根据所述路径规划结果进行运动的过程中，根据所述期望运动信息对所述反应堆堆池清洗机器人进行前馈控制，得到实际运动信息; 所述根据所述实际运动信息和所述期望运动信息对所述反应堆堆池清洗机器人进行反馈控制，根据反馈控制的结果调整所述实际运动信息，包括： 计算所述实际运动信息和所述期望运动信息的差值，得到第一反馈偏差； 在所述第一反馈偏差不满足预设反馈要求的情况下，通过预设的反馈增益方式和所述第一反馈偏差调整所述反应堆堆池清洗机器人对应的伺服控制系统的输出量，得到新的实际运动信息，返回所述计算所述实际运动信息和所述期望运动信息的差值的步骤以及后续步骤，直至所述第一反馈偏差满足所述预设反馈要求，得到调整后的所述实际运动信息；所述预设的反馈增益方式包括以下至少一种：比例增益、积分增益以及微分增益。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人岭澳核电有限公司;岭东核电有限公司;广东核电合营有限公司;大亚湾核电运营管理有限责任公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田区深南大道2002号福中三路中广核大厦17层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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