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龙图腾网获悉兖矿能源集团股份有限公司;中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司申请的专利一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119801590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411921727.3，技术领域涉及：E21D11/40；该发明授权一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人是由肖耀猛;肖威;陈勇;刘光旭;应明;惠凡光;郭伟岩;周宝龙;韩雷;殷聪;马子云;姜继尚;王涛;胡波涛设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人，包括轨道、主臂、回转台、回转减速机、伸缩架、本体部、液压系统、电气系统、驱动部和电缆滑车，靠近主臂设置有辅助臂，辅助臂包括抓手、四连杆机构、四连杆油缸、伸缩杆和辅助臂伸缩油缸；抓手与四连杆机构铰接，四连杆机构另一端与伸缩杆与辅助臂伸缩油缸铰接，辅助臂伸缩油缸的另一端与伸缩架铰接；辅助臂电性连接电气系统，电气系统与液压系统、主臂、回转台、回转减速机、伸缩架、本体部、驱动部和电缆滑车电性连接。本发明设置辅助臂在作业时接过钢梁代替支臂继续支撑，提高作业效率，并且结合电气系统为实现自适应控制提供硬件基础。

本发明授权一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能化矮机身单轨移动架棚机器人，包括轨道9、主臂1、回转台2、回转减速机3、伸缩架4、本体部5、液压系统、电气系统、驱动部6和电缆滑车7，其特征在于，靠近所述主臂1设置有辅助臂8，所述辅助臂8包括抓手81、四连杆机构82、四连杆油缸83、伸缩杆84和辅助臂伸缩油缸85； 所述抓手81与四连杆机构82铰接，所述四连杆机构82另一端与伸缩杆84与辅助臂伸缩油缸85铰接，所述辅助臂8伸缩油缸的另一端与伸缩架4铰接； 辅助臂8电性连接电气系统，所述电气系统与液压系统、主臂1、回转台2、回转减速机3、伸缩架4、本体部5、驱动部6和电缆滑车7电性连接； 所述辅助臂8的数量为两个，所述伸缩杆84包括壳体和伸出端，所述伸出端设置于壳体内，伸出端与壳体滑动连接，伸出端与辅助臂伸缩油缸85的活塞杆固定，所述辅助臂伸缩油缸85的缸筒与所述壳体铰接； 所述电气系统包括控制器、倾角传感器A、位移传感器A和位移传感器B，所述倾角传感器A与所述四连杆机构82固定，倾角传感器A用于检测四连杆机构82的姿态； 所述位移传感器A设置于四连杆油缸83的缸筒上，且沿四连杆油缸83的活塞杆的轴线设置，位移传感器A用于检测四连杆油缸83的活塞杆的位移量； 所述位移传感器B设置于壳体上，位移传感器B用于检测伸出端的位移量； 所述液压系统包括电磁换向阀A和电磁换向阀B，所述电磁换向阀A和电磁换向阀B的线圈连接所述控制器的输出端； 所述控制器的输入端连接倾角传感器A、位移传感器A和位移传感器B； 所述主臂1包括夹爪101、夹爪摆动油缸102、回转油缸103、竖臂104、竖臂减速机105、横臂106、横臂减速机107、前臂调整油缸108、伸缩内筒109、伸缩外筒110、大臂俯仰油缸111和夹紧油缸112； 所述夹爪101设置夹紧油缸112，夹爪101通过夹爪摆动油缸102与回转油缸103铰接，所述回转油缸103与竖臂104固定，所述竖臂104设置竖臂减速机105，竖臂104通过所述竖臂减速机105转动连接横臂106，所述横臂106设置横臂减速机107，横臂106通过所述横臂减速机107与伸缩内筒109转动连接，所述伸缩内筒109外部套设伸缩外筒110，伸缩内筒109与伸缩外筒110滑动连接，伸缩内筒109与伸缩外筒110之间设置前臂调整油缸108，所述伸缩外筒110与回转台2通过销轴以及大臂俯仰油缸111连接，回转台2设置回转减速机3； 所述电气系统包括控制器和与控制器输入端连接的位移传感器C、位移传感器D、位移传感器E、编码器A、编码器B、编码器C以及编码器D，所述位移传感器C设置在夹爪摆动油缸102的缸筒上，位移传感器C用于检测夹爪摆动油缸102的活塞杆位移量，所述位移传感器D设置在前臂调整油缸108的缸筒上，位移传感器D用于检测前臂调整油缸108的活塞杆位移量，所述位移传感器E设置在伸缩外筒110上，位移传感器E用于检测前臂调整油缸108的活塞杆位移量； 编码器A与回转油缸103连接，编码器B与竖臂减速机105连接，编码器C和横臂减速机107连接，编码器D与回转减速机3连接； 所述液压系统包括电磁换向阀C、电磁换向阀D、电磁换向阀E、电磁换向阀F和电磁换向阀G，所述电磁换向阀C、电磁换向阀D、电磁换向阀E、电磁换向阀F和电磁换向阀G的线圈连接所述控制器； 所述伸缩架4包括悬吊机构，所述悬吊机构包括多个承载小车45和连接部46，两个承载小车45为一组，一组承载小车45通过连接部46连接，承载小车45上对向设置有多个滑轮，多个所述对向设置的滑轮夹紧所述轨道9。

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