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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技股份有限公司申请的专利一种基于靶球的点云拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946121.5，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种基于靶球的点云拼接方法是由郭磊;尹仕斌;孙博;邓陈龙设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于靶球的点云拼接方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于靶球的点云拼接方法，包括：点云分割得出工件点云及球面点云，利用球面点云拟合出球心坐标；基于球心坐标之间的对应关系，得出待拼接图像与基准图像之间的旋转平移关系；利用旋转平移关系对待拼接图像中分割出的球面点云旋转平移；将属于同一个公共靶球的球面点云存储形成靶球点云集合；利用靶球点云集合得到球心坐标的解析解；计算球面点云中三维点与球心坐标解析解之间的均值距离，以距离均值与公共靶球理论半径之间的差值为约束，迭代出旋转平移关系；本方法利用球面点云中构建约束，优化迭代转换关系，得出更加合理的转换矩阵，提升了点云拼接精度，本方法还减少了对靶球采集数量的要求，提升了拼接效率。

本发明授权一种基于靶球的点云拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于靶球的点云拼接方法，所述靶球设有多个，固定在检测区域内；检测时，待测工件放置在检测工位内，三维点云传感器分别在不同位姿处，采集工件以及靶球的点云图像；以其中一个位姿为基准位姿、记该位姿采集的点云图像为基准图像； 其特征在于，利用以下步骤，将其他位姿处采集到的点云图像拼接到所述基准图像： 步骤一、将处于三维点云传感器在基准位姿与其他位姿的公共视场范围内的靶球记为公共靶球，所述公共靶球的数量N大于等于2个；记其他位姿处采集到的点云图像为待拼接图像； 在基准图像与待拼接图像中分别进行点云分割，得出工件点云及公共靶球各自对应的N片球面点云，再利用每片球面点云分别拟合出球心坐标； 基于多对球心坐标之间的对应关系，得出待拼接图像与基准图像之间的旋转平移关系； 步骤二、利用旋转平移关系对待拼接图像中分割出的N片球面点云分别进行旋转平移，得到转换后的N片球面点云； 在转换后的N片球面点云以及基准图像中分割出的N片球面点云中，将属于同一个公共靶球的球面点云对应存储，形成N个靶球点云集合； 利用每个靶球点云集合分别构建线性最小二乘方程组，求解各个方程组，得到各个公共靶球球心坐标的解析解； 步骤三、分别以每个靶球点云集合中的三维点与对应的球心坐标解析解之间的距离均值作为估计半径，利用所述估计半径与公共靶球的理论半径之间的差值作为约束，迭代更新旋转平移关系，利用差值最小时的旋转平移关系实现工件点云拼接。

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