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龙图腾网获悉蘑菇车联信息科技有限公司申请的专利决策方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510026928.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权决策方法、装置及电子设备、存储介质是由唐靖华;窦金生设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本决策方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种决策方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括遍历障碍物和所述障碍物的预测轨迹，获得出现在自车路径规划上的障碍物；将出现在自车路径规划上的障碍物投影到S‑T图，并计算出临近自车的障碍物的预测轨迹到自车规划路径上的横向距离；基于预先配置的横向风险估计模型，根据障碍物在目标时刻t的速度和障碍物与自车的所述横向距离，计算得到在所述目标时刻t自车安全通过的最大通行速度；在计算自车在所述目标时刻t的惩罚值时，增加自车在目标时刻t速度超过所述自车安全通过的最大通行速度的惩罚值，并输出决策轨迹。通过本申请一方面计算出了自车安全通过的最大速度，另一方面确保了横向的足够安全。

本发明授权决策方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种决策方法，其中，所述方法包括： 遍历障碍物和所述障碍物的预测轨迹，获得出现在自车路径规划上的障碍物； 将出现在自车路径规划上的障碍物投影到S-T图，并计算出临近自车的障碍物的预测轨迹到自车规划路径上的横向距离，所述S-T图用于表征规划路径长度与时间的关系，所述临近自车的障碍物经过筛选得到； 基于预先配置的横向风险估计模型，根据障碍物在目标时刻t的速度和障碍物与自车的所述横向距离，计算得到在所述目标时刻t自车安全通过的最大通行速度； 所述预先配置的横向风险估计模型，包括： 基于TTC模型或者RSS模型，进行横向碰撞风险建模； 根据所述横向碰撞风险建模结果，得到碰撞时间TTC＝LV1+V1’； 其中，所述L为自车和前车横向距离，所述V1为前车横向速度，所述V1’为自车横向速度，所述TTC用于判断当前横向距离和横向速度下是否安全； 所述预先配置的横向风险估计模型，还包括： 车辆在行驶过程中存在一个固定的方向盘抖动误差，且误差传递到车辆底盘表现为车辆前轮的偏角 θ＝f*δ； 其中，所述f为车辆方向盘到前轮转向的传动比，δ为车辆方向盘角度； 基于车辆前轮的偏角，得到额外的横向速度 V1＝v*θ 其中，所述V1与车辆前进速度v成正比，比例系数为车辆前轮的偏角θ； 在计算自车在所述目标时刻t的惩罚值时，增加自车在目标时刻t速度超过所述自车安全通过的最大通行速度的惩罚值，并输出决策轨迹。

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