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龙图腾网获悉深圳精智达技术股份有限公司申请的专利一种摆盘设备的控制方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510126668.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种摆盘设备的控制方法、系统、装置及存储介质是由赵立菁;杨宇;陈信洲;张碧海;罗俊平;王轩设计研发完成，并于2025-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摆盘设备的控制方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种摆盘设备的控制方法、系统、装置及存储介质，用于提高摆盘设备对容器的适用性，提高摆盘效率。本申请方法包括：获取第一容器中全部穴位的穴位信息，所述穴位信息至少包括每个穴位的穴位类型；获取摆盘设备中机械臂当前抓取的物料的物料类型；实时监控所述第一容器中全部穴位的存放情况，并根据所述存放情况与所述物料类型判断所述第一容器是否满足放置条件；若所述第一容器满足所述放置条件，则根据所述物料类型、所述穴位信息确定目标下料穴位，所述目标下料穴位的穴位类型与所述物料类型相匹配；控制所述机械臂将所述物料下放到所述目标下料穴位中。

本发明授权一种摆盘设备的控制方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种摆盘设备的控制方法，其特征在于，包括： 获取第一容器中全部穴位的穴位信息，所述穴位信息至少包括每个穴位的穴位类型； 获取摆盘设备中机械臂当前抓取的物料的物料类型； 实时监控所述第一容器中全部穴位的存放情况，并根据所述存放情况与所述物料类型判断所述第一容器是否满足放置条件； 若所述第一容器满足所述放置条件，则根据所述物料类型、所述穴位信息确定目标下料穴位，所述目标下料穴位的穴位类型与所述物料类型相匹配； 控制所述机械臂将所述物料下放到所述目标下料穴位中； 所述根据所述物料类型、所述穴位信息确定目标下料穴位，包括： 根据所述物料类型、所述穴位信息确定目标组，所述目标组中每个穴位的穴位类型均与所述物料类型相匹配； 确定所述目标组中初始穴位的初始位置； 根据预设的摆盘顺序确定所述目标组中位置指针的位置，所述位置指针始终指向所述目标组中排序最前的空穴位； 根据所述穴位信息确定所述目标组中各个穴位所对应的行数与列数、相邻穴位之间的间距，所述间距包括行间距与列间距； 根据所述位置指针的位置、所述初始位置、所述行数、所述列数及所述间距确定所述目标下料穴位； 所述根据所述初始位置、所述行数、所述列数及所述间距确定所述目标下料穴位，包括： 获取所述位置指针所在的指针列数与指针行数； 根据如下式子计算所述目标下料穴位的位置： 其中，X表示所述目标下料穴位在所述第一容器中的位置列坐标，Y表示所述目标下料穴位在所述第一容器中的位置行坐标，X1为所述初始穴位在所述第一容器中的位置列数，Y1为所述初始穴位在所述第一容器中的位置行数。

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