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龙图腾网获悉中南民族大学申请的专利茶叶嫩芽智能采摘末端执行器、机械臂及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119631719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100619.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权茶叶嫩芽智能采摘末端执行器、机械臂及方法是由黄伟豪;魏佳轩设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本茶叶嫩芽智能采摘末端执行器、机械臂及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了茶叶嫩芽智能采摘末端执行器、机械臂及方法，茶叶嫩芽智能采摘末端执行器包括支座、第一夹爪、切割机、输送管路、筛选箱和收集装置；筛选箱在进料孔处设有光电传感器A，用于检测进入筛选箱内的采摘物是否为合格采摘物；收集装置有两个；每个收集装置均包括收集箱、闸机和抽风机。茶叶嫩芽智能采摘机械臂包括机械臂本体和茶叶嫩芽智能采摘末端执行器。该方法包括：1识别及定位；2夹持及切断；3检测及收集；4抽风机关闭；5重复步骤1~4，直至完成设定数量的茶叶嫩芽的采摘。本发明可在切断采摘物的柄部后利用风压自动收集采摘物，并可对合格采摘物和不合格采摘物进行筛选和分开收集，提高了生产效率。

本发明授权茶叶嫩芽智能采摘末端执行器、机械臂及方法在权利要求书中公布了：1.茶叶嫩芽智能采摘末端执行器，其特征在于，包括支座、第一夹爪、切割机、输送管路、筛选箱和收集装置，其中： 所述第一夹爪安装在所述支座上，以用于夹持和松开采摘物，所述切割机安装在支座上，以在第一夹爪夹持采摘物后切断采摘物的柄部； 所述支座上设置用于输送采摘物的所述输送管路，所述筛选箱上设置有进料孔，所述进料孔与输送管路连接； 所述筛选箱在进料孔处设置有光电传感器A，用于检测进入筛选箱内的采摘物是否为合格采摘物，从而在筛选箱内将合格采摘物和不合格采摘物进行自动筛选，其中，合格采摘物为茶叶嫩芽，不合格采摘物为不需要的树叶，或者为茶叶嫩芽与切割机切下的碎叶组成的混合物； 所述收集装置有两个，分别为用于收集合格采摘物的第一收集装置和用于收集不合格采摘物的第二收集装置； 对于每个收集装置而言，其包括收集箱、闸机和抽风机，所述抽风机连接收集箱，所述闸机包括闸门和用于驱动闸门开闭的闸门驱动机构，所述收集箱的内腔与所述筛选箱的内腔通过闸门进行分隔，所述闸机安装在收集箱或筛选箱上，以便闸机的闸门打开后，抽风机抽风让采摘物从筛选箱进入收集箱；所述收集装置还包括承重网，以满足收集装置中气流的通过，所述承重网水平安装在收集箱内，所述承重网上放置垫块，所述垫块上承接有上端敞口的、用于容纳采摘物的可更换箱，所述承重网将收集箱分为风箱和储存室，储存室内放置可更换箱，风箱与抽风机连接，风箱上设置有风孔，所述承重网与所述可更换箱之间存在间隙，所述可更换箱的外壁与所述收集箱的内壁之间设置有间隙，这些间隙都用于通风，让抽风机抽风时产生的气流通过，从而在输送管路中产生对采集物的吸力； 所述第一收集装置的闸门上设有通风孔，以便第一收集装置的抽风机抽风时让被切割机切断了柄部的采摘物依次进入输送管路和筛选箱内； 光电传感器A如果检测到采摘物是合格采摘物，则第一收集装置的闸门打开，在第一收集装置的抽风机的作用下，合格采摘物进入第一收集装置的收集箱内；光电传感器A如果检测到采摘物是不合格采摘物，则第一收集装置的抽风机关闭，第二收集装置的闸门打开，第二收集装置的抽风机开启，不合格采摘物进入第二收集装置的收集箱内。

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