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龙图腾网获悉南京恒天领锐汽车有限公司申请的专利一种前后轴双电机驱动纯电动商用车驱制动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119502719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510048155.0，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种前后轴双电机驱动纯电动商用车驱制动控制方法是由汪先锋;段术林;李守仁;宋会;陈展鹏;荀辉;刘阳阳设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种前后轴双电机驱动纯电动商用车驱制动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及新能源汽车技术领域，涉及一种前后轴双电机驱动纯电动商用车驱制动控制方法。包括以下步骤：获取双电机纯电动汽车历史工况数据；建立车速预测模型；设置车速预测模型的网络参数，训练预测模型；根据预测的精度调整网络参数得到车速预测模型；建立双电机纯电动汽车模型；建立基于截断三重Q网络和学习率调度的改进DDPG代理模型；设置改进DDPG代理模型的状态、动作和奖励函数；基于训练数据集，训练控制能量管理模型；使用数据集验证能量管理模型；将训练好的模型嵌入整车控制器中，根据当前车速、电池电量SOC、电池健康状态SOH，对车辆前后轴扭矩的分配系数进行实时计算控制车辆运行。

本发明授权一种前后轴双电机驱动纯电动商用车驱制动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种前后轴双电机驱动纯电动商用车驱制动控制方法，其特征在于，包括以下具体步骤： S1、获取双电机纯电动汽车历史工况数据； S2、建立基于BiTCN-BiGRU的车速预测模型； S3、设置车速预测模型的网络参数，训练预测模型； S4、根据预测的精度调整网络参数并得到高精度的车速预测模型；步骤S4中训练好的车速预测模型中，输入数据为当前及历史的车速信息，BiTCN对输入数据进行双向处理；BiTCN通过双向信息流，捕捉到序列中的全局依赖关系；BiGRU处理BiTCN提取的特征，结合前向和后向信息流，实现对序列双向依赖的建模； S5、建立双电机纯电动汽车模型；包括纵向动力学模型、电池模型，电机模型；步骤S5中双电机纯电动汽车模型的动力系统包括第一电机、第二电机、减速器、离合器、动力电池、电池管理系统BMS、电机控制单元、DC-DC转换器；其中，动力电池是整个系统的电源，提供电能驱动车辆；电池管理系统BMS用于监控电池状态；DC-DC转换器用于将电池的高压电能转换为适合车辆其它系统的低压电能；第一电机和第二电机分别驱动前轴和后轴上的轮胎；两个电机分别连接到电池和电机控制器；电机控制单元负责控制电动机的运转，调节电机的转速和输出扭矩；减速器用于减速电机的输出速度，同时增加输出扭矩，以适应车轮的转动需求；离合器用于断开电机与轮胎的传动连接； S6、建立基于截断三重Q网络和学习率调度的改进DDPG代理模型； S7、设置改进DDPG代理模型的状态、动作和奖励函数； S8、基于训练数据集，训练结合了车速预测模型与改进DDPG代理模型的学习型模型预测控制的能量管理模型； S9、使用全新工况数据集验证基于学习型模型预测控制的能量管理模型； S10、将步骤S9中训练好的模型嵌入整车控制器中，根据当前车速、电池电量SOC、电池健康状态SOH，对车辆前后轴扭矩的分配系数进行实时计算控制车辆运行；步骤S10中，在训练完成后，将学习型预测控制的能量管理模型加载在整车控制器中，具体的执行如下： 在车辆实际行驶过程中，将车辆的短时域历史车速以及车辆当前车速输入到车速预测模型中，实时求解预测时域内的行驶车辆速度序列； 然后，将预测时域内的车速输入训练好的DDPG智能体，在每一时刻，经过计算，得到最优控制动作，即前后电机的转矩分配系数，并将其输入到电机控制器中分配前后电机扭矩，实现实时的滚动优化。

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