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龙图腾网获悉苏州元脑智能科技有限公司申请的专利目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119418294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411536860.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质是由李和意设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质，所属领域为智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取初始多模态感知数据，并对所述初始多模态感知数据进行预处理，得到目标多模态感知数据；选取目标编码器网络，以提取所述目标多模态感知数据中的特征数据；基于预构建的鸟瞰图空间，确定所述特征数据对应的目标特征，对所述目标特征进行目标检测，得到目标检测结果。本申请可以在多源传感器融合方案实现高精度感知的同时，兼顾传感器信号缺失时必要的单模态感知方案，以完成自动驾驶对特殊工况的强适应能力，提高自动驾驶安全性。

本发明授权目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取初始多模态感知数据，并对所述初始多模态感知数据进行预处理，得到目标多模态感知数据； 选取目标编码器网络，以提取所述目标多模态感知数据中的特征数据； 基于预构建的鸟瞰图空间，确定所述特征数据对应的目标特征，对所述目标特征进行目标检测，得到目标检测结果； 基于预构建的鸟瞰图空间，确定所述特征数据对应的目标特征包括： 将多源传感器感知覆盖的目标范围定义为所述鸟瞰图空间，并将所述鸟瞰图空间划分为目标个数的鸟瞰图体素单元； 响应于检测到所述特征数据为第一特征数据时，分别获取所述第一特征数据对应的三维图像特征和三维点云特征； 响应于检测到所述特征数据为第二特征数据时，基于目标神经网络对所述第二特征数据进行多尺度特征融合，并获取所述第二特征数据对应的像素深度，将多尺度特征融合后的图像特征和像素深度进行结合，得到三维图像特征； 响应于检测到所述特征数据为第三特征数据时，基于目标神经网络对所述第三特征数据进行多尺度特征融合，得到三维点云特征； 响应于检测到三维图像特征和或三维点云特征之后，所述方法还包括： 分别将三维图像特征和或三维点云特征映射入所述鸟瞰图体素单元中，得到目标鸟瞰图特征； 基于时序队列，获取历史鸟瞰图特征，并基于所述历史鸟瞰图特征，对所述目标鸟瞰图特征进行特征融合，得到包含时序信息的融合特征，同时，将所述目标鸟瞰图特征加入时序队列，并对应删除时序队列中的历史鸟瞰图特征； 响应于检测到所述融合特征中不存在三维点云特征或三维图像特征时，将所述融合特征定义为所述目标特征； 响应于检测到所述融合特征中存在三维点云特征和三维图像特征时，将所述融合特征输入至鸟瞰图网络中，以提取鸟瞰图特征，并对所述鸟瞰图特征进行多尺度特征融合，得到所述目标特征。

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