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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉);邵阳先进制造技术研究院有限公司申请的专利基于分布式观测器的机器人编队控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118819156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410959009.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于分布式观测器的机器人编队控制方法、系统及介质是由郑世祺;李志辉;原一介;邓宇书;翟超;张煜炜;戴桂鹏;吴君豪;李志鹏设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式观测器的机器人编队控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于分布式观测器的机器人编队控制方法、系统及介质，涉及人工智能领域，方法包括：建立移动机器人数学模型系统；移动机器人数学模型系统中的机器人包括：领导者和跟随者；获取领导者的三维状态信息；通过引入时变增益，设计时变分布式观测器；通过时变分布式观测器，结合三维状态信息，估计指定有限时间T内的领导者的信息，确定领导者的观测状态；设计局部控制器；通过局部控制器，结合领导者的观测状态，控制跟随者实时监控并追踪领导者的状态，完成编队控制目标。通过引入时变分布式观测器和灵活的局部控制器设计，提高了系统在动态和非线性环境中的适应能力。

本发明授权基于分布式观测器的机器人编队控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式观测器的机器人编队控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1：建立移动机器人数学模型系统；移动机器人数学模型系统中的机器人包括：领导者和跟随者； S2：获取领导者的三维状态信息，所述三维状态信息包括：位置信息、方向信息； S3：通过引入时变增益，设计时变分布式观测器； 步骤S3包括： S31：设计如下领导者信息： 令qi,1,*为第i个机器人的期望轨迹；qi,2,*表示第i个机器人的期望速度；*设置为x，y或ψ，x和y表示机器人的位置信息，ψ表示方向信息；ui,*t表示观测器的输入； S32：对每个机器人设计时变分布式观测器，以估计指定有限时间T中的领导者的信息，时变分布式观测器如下所示： 其中，和是时变分布式观测器的状态；r0并且β1∈1,+∞均是预先设置的参数；是一个时变增益，用于在指定有限时间T内估计领导者的信息；表示时变增益的β1次幂，用于调节控制增益的强度；和是时变分布式观测器状态的变化率； S4：通过时变分布式观测器，结合三维状态信息，估计指定有限时间T内的领导者的信息，确定领导者的观测状态； S5：设计局部控制器； S6：通过局部控制器，结合领导者的观测状态，控制跟随者实时监控并追踪领导者的状态，完成编队控制目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉);邵阳先进制造技术研究院有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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