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龙图腾网获悉中国长江三峡集团有限公司申请的专利入侵物检测方法、计算机设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118688823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410700520.7，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权入侵物检测方法、计算机设备、存储介质及程序产品是由张宸;张晓萌设计研发完成，并于2024-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本入侵物检测方法、计算机设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明涉及施工保护技术领域，公开了一种入侵物检测方法、计算机设备、存储介质及程序产品，该入侵物检测方法包括：利用Flash激光雷达设备采集目标区域的点云数据，并基于点云数据进行物体识别，得到各物体的点云物体类型；利用图像采集设备采集目标区域的图像数据，并基于图像数据进行物体识别，得到各物体的图像物体类型；将点云数据映射到图像数据中，得到各物体对应的点云数据与图像数据；判断点云数据的点云物体类型与对应的图像数据的图像物体类型是否为相同类型，当点云物体类型和图像物体为相同类型时，确定点云物体类型有效；若点云物体类型有效，物体位于预设范围内，生成第一预警信号。本发明能够解决工程施工的安全问题。

本发明授权入侵物检测方法、计算机设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种入侵物检测方法，其特征在于，所述方法包括： 利用Flash激光雷达设备采集目标区域的点云数据，并基于所述点云数据进行物体识别，得到所述目标区域中各物体的点云物体类型； 利用图像采集设备采集所述目标区域的图像数据，并基于所述图像数据进行物体识别，得到所述目标区域中各物体的图像物体类型； 基于所述Flash激光雷达设备和所述图像采集设备之间的标定参数，将所述点云数据映射到所述图像数据中，得到各物体对应的点云数据与图像数据； 判断所述点云数据的所述点云物体类型与对应的所述图像数据的所述图像物体类型是否为相同类型，当所述点云物体类型和所述图像物体类型为相同类型时，确定所述点云物体类型有效； 若所述点云物体类型有效时，基于所述点云数据判断物体是否位于预设范围内，当所述物体位于预设范围内，生成第一预警信号，所述第一预警信号用于表示入侵物进入所述预设范围； 所述基于所述Flash激光雷达设备和所述图像采集设备之间的标定参数，将所述点云数据映射到所述图像数据中，得到各物体对应的点云数据与图像数据包括： 基于所述Flash激光雷达设备和所述图像采集设备之间的标定参数，将所述点云数据映射到深度图像数据中；其中，点云数据中激光点在激光雷达坐标系中的空间位置为，所述Flash激光雷达设备和图像采集设备之间的标定参数包括位置变换矩阵和姿态变换矩阵，将点云数据的激光点映射到深度图像数据中的位置点，计算公式为： 深度图像中每个点对应的深度值为，计算点在RGB-D相机中的归一化坐标为： 其中，和为RGB-D相机的红外相机焦距，和为点的主点坐标，计算得到点在深度图像坐标系中的坐标为： 基于所述点云数据和所述深度图像数据之间的距离，对映射结果进行调整，得到各物体对应的点云数据和深度图像数据； 将所述深度图像数据重映射到图像数据中，得到各物体对应的点云数据与图像数据。

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