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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于危险指数的移动机械臂人机安全路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118305787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410393486.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于危险指数的移动机械臂人机安全路径规划方法是由叶锦华;洪林心;刘恒杰设计研发完成，并于2024-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于危险指数的移动机械臂人机安全路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于危险指数的移动机械臂人机安全路径规划方法；首先建立移动机械臂外部信息感知系统，包括用于检测周边障碍物距离的二维激光雷达系统和用于识别人体轮廓的视觉系统；再给定机械臂工作区间全局地图和始末位置，以算法规划出一条移动机械臂可达全局路径，在运动过程中，若视觉系统未检测到人体信息，移动机械臂将沿着全局路径运动至目标位置；若视觉系统检测到人体信息，则通过二维激光雷达系统扫描获取人体轮廓坐标，以平面最小包围圆分别包围移动机械臂和人体轮廓，计算获得人机安全距离，并评估人机危险评估指数；改进路径规划算法，引导移动机械臂远离场景内的人员；本发明能保障人机共融安全，为人机交互领域发展奠定基础。

本发明授权一种基于危险指数的移动机械臂人机安全路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于危险指数的移动机械臂人机安全路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤； 步骤S1、建立移动机械臂外部信息感知系统，该系统包括用于检测移动机械臂运动系统周边障碍物距离的二维激光雷达系统和用于识别人体轮廓的视觉系统； 步骤S2、给定移动机械臂工作区间全局地图和始末位置，规划出移动机械臂可达全局路径； 步骤S3、在实际关节运动控制过程中，如果视觉系统未检测到人体信息，移动机械臂将沿着全局路径运动至目标位置；如果视觉系统检测到人体信息，则通过二维激光雷达系统扫描获取人体轮廓坐标，以平面最小包围圆分别包围移动机械臂和人体轮廓，计算两包围圆圆心之间的距离，获得人机安全距离； 步骤S4、评估人机危险评估指数； 步骤S5、给定人机碰撞危险指数阈值，根据所计算的危险指数改进路径规划算法，以引导移动机械臂远离场景内的人员； 步骤S4中，计算人机危险评估指数ffd,fv的具体方法为： 式中，KDV为非负危险指数评估系数，fd为距离影响因子，fv为速度影响因子，fdc为距离影响因子临界值； 进一步地，所述距离影响因子fd计算式为 其中，Lmax,Lmin分别为激光雷达的最大、最小检测范围，Dmax,Dmin分别为人机之间允许的最大、最小安全距离； 进一步地，所述速度影响因子fv计算式为 其中，为机械臂关节转速影响因子，为移动底盘转速影响因子，为移动速度影响因子，为机械臂第i个关节转速，分别为机械臂第i个关节最小转速和最大转速，ωz为移动底盘的转速，转速影响因子分别计算如下： 其中，δi，μi,i＝1,2为调节因子，移动速度影响因子计算为： 其中，vbmax、vbmin分别为移动底盘的最大移动速度、最小移动速度。

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