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龙图腾网获悉江苏五洋停车产业集团股份有限公司;江苏天沃重工科技有限公司申请的专利基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117920444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410223834.2，技术领域涉及：B02C25/00；该发明授权基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制方法是由侯友夫;马玲;王忠利设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制方法在说明书摘要公布了：一种基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制方法，采用一种固废制砂破碎机料位控制系统；建立固废制砂破碎机破碎过程的数学模型；建立固废制砂破碎机破碎过程的动力学模型；建立基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制模型；基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制方法稳定性分析，得到系统全局渐近稳定的结果；采用控制输入u作为控制器的控制输入，调节控制增益参数k11、krr使得系统的输出h＝x渐近于参数料位信号hddt＝xddt，实现对破碎机料位的稳定控制。该控制方法鲁棒性强，跟踪性能高，可以有效抑制系统不确定性和外干扰等，能自动化地实现对破碎机料位的精准控制，可显著提高系统的控制性能并实现渐近跟踪。

本发明授权基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制方法，采用一种固废制砂破碎机料位控制系统，所述固废制砂破碎机料位控制系统包括储料仓、刮板运输机、破碎机和控制器，所述储料仓的出料端设置在刮板运输机进料端的上方，所述破碎机的进料端设置在刮板运输机出料端的下方，所述控制器分别与储料仓、刮板运输机和破碎机连接；其特征在于，具体包括以下步骤； 步骤一：建立固废制砂破碎机破碎过程的数学模型； S11：基于质量流量守恒定理，利用公式1表征储料仓输出物料流量和刮板运输机输出物料流量之间的关系，利用公式2表征刮板运输机运输物料的流量，利用公式3表征刮板运输机输出物料流量和破碎机输入物料流量之间的关系； Qct＝Qbt-τ1； Qbt-τ＝A1ρ1vt-τ2； Qit＝Qbt-τ3； 式中，Qct为流出储料仓的流量，Qbt为流出刮板运输机的流量，τ为滞后时间，A1为刮板运输机在物料流方向上的物块的横截面积，ρ1为刮板运输机上物块分布密度，v为刮板运输机的运行速度，Qit为流进破碎机的流量； S12：针对破碎机破碎过程，由机腔内的物料平衡关系，根据公式4建立破碎机的动态数学模型； 式中，Qot为流出破碎机的流量，Qot＝αht，其中，α为破碎系数，A2为破碎机在物料流垂直方向的横截面积，ρ2为破碎机内物块分布的物料密度，ht为破碎腔物料高度； 步骤二：建立固废制砂破碎机破碎过程的动力学模型； S21：将公式3和公式4进行结合得到公式5； 式中，A2为破碎机在物料流垂直方向的横截面积，ρ2为破碎机内物块分布的物料密度，ht为破碎腔物料高度，Qot为流出破碎机的流量； S22：将公式2和公式5进行结合得到公式6； S23：对公式6进行拉氏变换得到公式7； A2ρ2s+αHs＝A1ρ1Vse-τs7； S24：根据公式7得到破碎过程的传递函数，如公式8所示； 式中，K是由破碎过程的机械结构决定的常数，K＝A1ρ1α，T是由破碎过程的过程结构决定的常数，T＝A2ρ2α； S25：定义状态变量x＝ht，利用公式9中的状态空间方程表征固废制砂破碎机破碎过程动力学模型； 式中：g＝KT，ut＝vt，fx＝xT，dt＝gut-τ-ut； 步骤三：建立基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制模型； S31：利用公式10定义破碎机料位跟踪误差z； z＝x-xd10； 式中：z表示破碎机料位跟踪误差； S32：利用公式11定义辅助的误差信号rt； 式中：k1为正的控制参数； S33：对公式10求导并结合公式9将公式11进行展开得到公式12； S34：利用公式13表征系统的控制输入u，利用公式14表征鲁棒控制项us，利用公式15表征基于模型的补偿项ua，利用公式16表征线性鲁棒控制项us1，利用公式17表征非线性积分鲁棒控制项us2； u＝ua+usg13； us＝us1+us214； us1＝-k1z-krz16； 式中，控制增益kr为正数；β为非线性鲁棒控制增益，β≥δ1+δ2k2；sgnz表示符号函数， S35：将公式13、公式14、公式15、公式16和公式17代入公式12得到公式18； r＝-krz+d+us218； S36：对公式18进行求导得到公式19； 步骤四：基于误差符号积分鲁棒的固废制砂破碎机料位控制方法稳定性分析，得到系统全局渐近稳定的结果； S41：利用公式20定义辅助函数Lt；利用公式21定义辅助函数Pt； 式中，z0和分别表示z和的初始值； S42：利用公式22定义李雅普诺夫函数； S43：对公式22求导并结合公式11和公式19得到公式23； S44：由公式22和公式23确定函数V有界，因此，z、r均有界，由公式11和公式19确定W的导数有界，因此，函数W为一致连续函数；将公式13、公式14、公式15、公式16和公式17作为控制器的控制输入，调节控制增益参数k1、kr使得系统的输出h＝x渐近于参数料位信号hdt＝xdt，实现对破碎机料位的稳定控制。

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