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龙图腾网获悉华北水利水电大学申请的专利馅类物料视觉分拣系统及分拣方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117583256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210053217.3，技术领域涉及：B07C5/02；该发明授权馅类物料视觉分拣系统及分拣方法是由马子领;高兵涛设计研发完成，并于2022-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本馅类物料视觉分拣系统及分拣方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种馅类物料视觉分拣系统，包括振动排料上料机构、冷冻馅类物料视觉检测机构、分流出料机构和电控装置，电控装置连接振动排料上料机构、冷冻馅类物料视觉检测机构和分流出料机构；振动排料上料机构用于对冷冻馅类物料视觉检测机构进行有序上料；冷冻馅类物料视觉检测机构用于对馅类物料进行视觉识别；分流出料机构用于将有缺陷的馅类物料分拣出来并将无缺陷的馅类物料供给后道工序。本发明还公开了相应的分拣方法。本发明的设计思路相比普通的图像识别，识别速度快，准确率高且设备成本相对较低，不会因图像处理花费时间较多而耽误过程控制。

本发明授权馅类物料视觉分拣系统及分拣方法在权利要求书中公布了：1.馅类物料视觉分拣系统，其特征在于：包括振动排料上料机构、冷冻馅类物料视觉检测机构、分流出料机构和电控装置，电控装置连接振动排料上料机构、冷冻馅类物料视觉检测机构和分流出料机构； 振动排料上料机构用于对冷冻馅类物料视觉检测机构进行有序上料； 冷冻馅类物料视觉检测机构用于对馅类物料进行视觉识别； 分流出料机构用于将有缺陷的馅类物料分拣出来并将无缺陷的馅类物料供给后道工序； 振动排料上料机构包括振动进料装置和倾斜提升装置，倾斜提升装置用于提升振动进料装置落下的物料并供给冷冻馅类物料视觉检测机构； 振动进料装置用于振散物料并使物料有序排列；振动进料装置包括进料机架，进料机架向上通过支撑弹簧连接有振动进料架，振动进料架上安装有振动电机； 以物料移动方向为前向，振动进料架内左右并排均匀排列设置有多个V型槽，各V型槽的顶端均与振动进料架的顶端相平齐，各V型槽的后端均与振动进料架的后挡板相接，各V型槽的前端均向前伸出振动进料架并作为V型槽的落料端，各V型槽的落料端作为振动进料装置的落料端；振动进料架及各V型槽均后高前低倾斜设置；V型槽用于容纳被传送的物料并使物料在振动作用下沿V型槽向前传送； 冷冻馅类物料视觉检测机构，包括检测机架，检测机架上设有循环驱动机构，循环驱动机构用于驱动透明板循环通过拍摄区域，拍摄区域位于检测机架的顶部； 拍摄区域上方设有用于自上而下拍摄馅类物料的上拍摄装置，拍摄区域下方设有自下而上拍摄馅类物料的下拍摄装置； 以物料移动方向为前向，检测机架顶部设有用于使馅类物料有序通过拍摄区域的拍摄导流结构； 拍摄区域后方的检测机架顶部连接有用于承接拍摄导流结构前端落下的馅类物料的下料导流结构； 分流出料机构包括无缺陷馅类物料流出机构和有缺陷馅类物料分流机构；以无缺陷馅类物料的移动方向为前向； 无缺陷馅类物料流出机构包括后高前低倾斜设置的出料机架以及水平设置的末端机架； 出料机架上设有后高前低的倾斜左挡板和倾斜右挡板，倾斜左挡板和倾斜右挡板之间安装有倾斜下料皮带传送机构； 末端机架上设有在前后方向上水平设置的水平左挡板和水平右挡板，水平左挡板和水平右挡板之间安装有水平出料皮带传送机构；倾斜下料皮带传送机构用于承接上游工序送入的无缺陷的馅类物料并送至水平出料皮带传送机构； 有缺陷馅类物料分流机构包括倾斜分流传送机构、横向传送机构和废料收集箱，废料收集箱顶端敞口； 倾斜分流传送机构架设于倾斜下料皮带传送机构的上方，倾斜分流传送机构的末端位于横向传送机构的上方并用于将缺陷馅类物料送至横向传送机构；横向传送机构的末端位于废料收集箱上方并用于将缺陷馅类物料送入废料收集箱； 倾斜分流传送机构用于承接上游工序送入的有缺陷馅类物料并通过横向传送机构送入废料收集箱； 电控装置连接振动电机、提升电机、链条驱动电机、上照明灯、下照明灯、上摄像头、下摄像头、倾斜出料电机、水平出料电机、导料驱动电机和横向驱动电机；振动排料上料机构的进料槽与冷冻馅类物料视觉检测机构的导流槽一一对应；冷冻馅类物料视觉检测机构的下料槽与分流出料机构的接料槽一一对应；上摄像头和下摄像头均为黑白摄像头； 分拣方法按以下步骤进行： 第一步骤是启动步骤； 通过电控装置启动振动电机、提升电机、链条驱动电机、上照明灯、下照明灯、上摄像头、下摄像头、倾斜出料电机、水平出料电机、导料驱动电机和横向驱动电机，使馅类物料视觉分拣系统的各部分均开始运行； 第二步骤是持续上料、持续检测和持续分拣步骤； 持续上料是： 人工或使用机械装置将馅类物料由振动进料装置的后端部倒在各V型槽处，在振动作用下馅类物料被振散并均匀分布在各V型槽内并向前输送； 馅类物料由V型槽的前端落下，通过转料挡槽进入相应的纵向槽中，并落入纵向槽的范围内的移动提料槽中； 在提升皮带的表面摩擦力作用下、以及组成移动提料槽的前后分隔板的推动作用下，馅类物料沿提升皮带向上提升，并经底部为缩口结构的进料槽精准落至相应的冷冻馅类物料视觉检测机构的进料端；各导流槽的后端作为冷冻馅类物料视觉检测机构的进料端； 持续检测是： 馅类物料进入各导流槽后被透明板所支撑，并随透明板通过拍摄区域； 馅类物料在经过上摄像头下方时，上摄像头拍摄馅类物料上半部分的灰度图像； 馅类物料在经过下摄像头上方时，下摄像头拍摄馅类物料下半部分的灰度图像； 上黑色背景板和下黑色背景板使得上摄像头和下摄像头所拍摄的灰度图像均具有黑色背景； 电控装置得到馅类物料上半部分的灰度图像和下半部分的灰度图像后，按以下算法识别馅类物料是良品或有缺陷的产品： 1、电控装置通过轮廓提取算法提取图像中封闭的轮廓线，计算各封闭轮廓线所围成区域中的像素点的数量SXS； 对于特定的馅类物料，工作人员事先调试出最小像素点数量MINSX值并存储在电控装置中； 对于图像中SXS≤MINSX的封闭轮廓线所围成的区域，电控装置判断其并非馅类物料；对于图像中SXS＞MINSX的封闭轮廓线所围成的区域，电控装置判断其为馅类物料； 2、对于图像中SXS＞MINSX的封闭轮廓线所围成的区域，如果其内具有其他封闭轮廓线，则电控装置判断该物料为有缺陷的馅类物料； 3、对于图像中SXS＞MINSX的封闭轮廓线所围成的区域，如果其内没有其他封闭轮廓线，电控装置计算图像中识别出来的每一个馅类物料的封闭轮廓线范围之内所有像素点的平均灰度值； 对于特定的馅类物料，工作人员事先调试出标准平均灰度值PJBB并存储在电控装置中； 当一个馅类物料的封闭轮廓线范围内的平均灰度值SUMPJ≥PJBB时，电控装置判断该馅类物料为无缺陷的馅类物料； 电控装置根据循环驱动机构的运行速度控制和摄像点与分流出料机构的接料槽之间的距离控制分流出料机构的顶推装置的运行状态，使相应的馅类物料到达分流出料机构的接料槽处时，接料槽升起处于不接料的状态； 当一个馅类物料的封闭轮廓线范围内的平均灰度值SUMPJ＜PJBB时，电控装置判断该馅类物料为有缺陷的馅类物料； 电控装置根据循环驱动机构的运行速度控制和摄像点与分流出料机构的接料槽之间的距离控制分流出料机构的顶推装置的运行状态，使相应的馅类物料到达分流出料机构的接料槽处时，接料槽降下处于接料的状态； 分流出料机构根据图像识别得到的各馅类物料的封闭轮廓线范围之内的平均灰度值控制各顶推装置的运行状态，使倾斜皮带持续承接无缺陷的馅类物料并通过水平皮带将无缺陷的馅类物料送向下游工序，使分流出料机构的接料槽持续承接有缺陷的馅类物料并最终导入废料收集箱； 持续进行第二步骤直到完成所有馅类物料的分拣工作； 第三步骤是结束步骤，关闭振动电机、提升电机、链条驱动电机、上照明灯、下照明灯、上摄像头、下摄像头、倾斜出料电机、水平出料电机、导料驱动电机和横向驱动电机，结束视觉识别和自动分拣过程。

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