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龙图腾网获悉武汉轻工大学申请的专利一种粮面粗平方法、粮面平整方法和平粮系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117401469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310943249.5，技术领域涉及：B65G69/04；该发明授权一种粮面粗平方法、粮面平整方法和平粮系统是由尹强;古家鑫设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种粮面粗平方法、粮面平整方法和平粮系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种粮面粗平方法、粮面平整方法和平粮系统，粮面粗平方法包括：获取粮仓图像构建深度矩阵，根据深度矩阵计算目标平粮高度，将深度矩阵分隔出多个L区域和多个H区域，L区域内各元素相邻且深度大于目标平粮高度，H区域内各元素相邻且深度小于目标平粮高度，基于遗传算法规划多个H区域的先后平整顺序并记录为一级平粮路径，根据各H区域和各L区域的元素信息，建立各H区域与各L区域的一对一平整关系，根据对应的H区域和L区域内的坐标信息，确定对应的H区域和L区域的二级平粮路径，将多个二级平粮路径插入一级平粮路径，以获得总平粮路径进行平粮，本发明技术方案中，通过多级路径规划能够得到整个粮仓的最优工作路径。

本发明授权一种粮面粗平方法、粮面平整方法和平粮系统在权利要求书中公布了：1.一种粮面粗平方法，用以指导平粮装置对粮仓内的粮食顶面进行平粮，其特征在于，所述粮面粗平方法包括以下步骤： S100，获取粮仓图像，构建深度矩阵M； S200，根据所述深度矩阵M计算目标平粮高度hm； S300，根据所述目标平粮高度，将所述深度矩阵M分隔出多个L区域和多个H区域，其中，L区域内各元素相邻且深度大于所述目标平粮高度hm，H区域内各元素相邻且深度小于所述目标平粮高度hm； S400，基于遗传算法规划多个H区域的先后平整顺序，并记录为一级平粮路径； S500，根据各H区域和各L区域的元素信息，建立各H区域与各L区域的一对一平整关系； S600，根据对应的H区域和L区域内的坐标信息，确定对应的H区域和L区域的二级平粮路径； S700，将多个所述二级平粮路径插入所述一级平粮路径，以获得总平粮路径； S800，根据所述总平粮路径进行平粮； 步骤S400包括：基于遗传算法进行一级路径规划，确定所有H区域的先后平整顺序，首先建立初始路径，然后经过适应度判断、选择操作、交叉操作和变异操作，得到最优的一级平粮路径； 步骤S500具体包括： S510，获取m个H区域各自的最小值，并建立min_H矩阵； S520，获取n个L区域各自的最大值，并建立max_L矩阵； S530，取min_H矩阵第i行记录的第一坐标； S540，取max_L矩阵第j行记录的第二坐标； S550，获取第一坐标与第二坐标的距离D，将D记录在距离矩阵的第i行，第j列； S560，判断j是否等于n，若是，则转至步骤S570，若否，则令j=j+1，转至步骤S540； S570，判断i是否等于m，若是，则转至步骤S580，若否，则令i=i+1，转至步骤S530； S580，查找距离矩阵每行的最小值，建立最小距离矩阵，记录每行的最小值列数，以及对应的min_H矩阵和max_L矩阵中点的坐标； 所述平粮装置的步长小于平粮端的平粮宽度；步骤S600具体包括： S610，根据min_H矩阵和max_L矩阵中对应的两点坐标，确定平粮装置的平粮端的朝向； S620，计算H区域的各点与对应L区域的max_L点所在直线的斜率，以筛选出各直线中斜率绝对值最小的直线l1和对应H区域的坐标点H1、以及斜率绝对值最大的直线l2和对应H区域的坐标点H2； S630，以直线l1上位于H1远离max_L点一侧、且列向距离H1一个所述平粮端的平粮宽度的坐标点作为工作起点，以直线l2上位于H2远离max_L点一侧、且行向距离H2一个所述平粮端的平粮宽度的坐标点作为工作终点； S640，根据工作起点的行坐标和工作终点的列坐标确定转折点； S650，以所述平粮装置的步长为间距，确定工作起点至转折点之间的多个第一中间路径点、以及转折点至工作终点之间的多个第二中间路径点； S660，自工作起点、多个第一中间路径点、转折点、多个第二中间路径点至工作终点分别对应L区域的max_L点，确定对应的H区域和L区域的所述二级平粮路径。

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