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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种基于点云的实时骨骼模型重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311274511.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于点云的实时骨骼模型重建方法及系统是由王洋;贾洪飞;杨万鑫;韩志敏设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云的实时骨骼模型重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云的实时骨骼模型重建方法及系统，其中，实时骨骼模型重建方法，包括：S1、采集患者骨骼关键点的位置信息，将其与标准骨骼模型进行粗配准；S2、采集患者骨骼表面的点，每采集设定数量的点，将其与前一次得到的患者骨骼实时点云结合得到当前患者骨骼实时点云，在S1粗配准的基础上将当前患者骨骼实时点云与标准骨骼模型进行配准；S3、在采集的患者骨骼骨表面的点满足设定条件后，根据对应配准结果完成患者骨骼模型的重建。发明可在点云采集过程中实时与标准骨骼模型的配准，在完成骨骼表面信息采集的同时即可完成患者骨骼模型的三维重建，在重建完成之后直接进行规划与导航，进一步缩减了手术流程，提高了手术效率。

本发明授权一种基于点云的实时骨骼模型重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的实时骨骼模型重建方法，其特征在于，包括： S1、采集患者骨骼关键点的位置信息，将其与标准骨骼模型进行粗配准； S2、采集患者骨骼表面的点，每采集设定数量的点，将其与前一次得到的患者骨骼实时点云结合得到当前患者骨骼实时点云，在S1粗配准的基础上，以当前患者骨骼实时点云作为源点云，以标准骨骼模型作为目标点云进行精配准； 在精配准的基础上对当前患者骨骼实时点云与标准骨骼模型进行弹性配准，使得所述标准骨骼模型贴合当前患者骨骼实时点云，具体为： 1在所述精配准的基础上，通过最近邻搜索算法搜索源点云与目标点云； 2计算各对最近邻点中对应两点之间的距离，并判断各距离是否小于设定阈值； 若小于，则认为该对最近邻点配准成功，对应两点位置保持不变； 否则，对所述对应两点之间的变换矩阵通过科列斯基分解得到该对最近邻点中对应的旋转矩阵，并对源点云中的对应点做旋转变换并更新源点云，迭代次数加1； 3判断迭代次数是否超过设定次数；若是，则结束迭代，得到最终更新后的源点云，完成所述弹性配准；否则，搜索更新后的源点云与目标点云之间的最近邻点，返回步骤2； S3、在采集的患者骨骼骨表面的点满足设定条件后，根据对应配准结果完成患者骨骼模型的重建。

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